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公开(公告)号：CN114572394A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210254484.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生扑翼飞行机器人的动力组件，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸，摆杆用于安装机翼；两根连杆，分别连接于两根摆杆远离机身的位置，连杆用于驱动摆杆上下摆动；驱动装置，设置在机身上，驱动装置用于连杆上下运动；应用上述组件能够提高整个机器人的部件紧凑程度，有利于降低机身风阻。
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公开(公告)号：CN114536315A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210205873.0
申请日：2022-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及面向在轨服务的连续型多臂机器人，包括：驱动箱支座；设于驱动箱支座上的多个驱动箱；多个操作臂，每个所述操作臂的固定端分别连接于每个驱动箱上，每个操作臂包括多个依次连接的臂段，每个臂段分别通过至少三根驱动绳与驱动箱连接；其中，每个驱动箱包括与驱动箱支座连接的驱动支架，及用于收放每一根驱动绳以使多个臂段弯曲的多组收绳组件，多组收绳组件均设于驱动支架上。
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公开(公告)号：CN112078790B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010915999.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。
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公开(公告)号：CN113997311A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111446538.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，包括：基座；第一支架，可移动设置在基座上；两个夹爪底座，两个夹爪底座的外侧均与第一支架转动连接，两个夹爪底座各自连接有一个夹爪本体；连杆支座，设置在第一支架上，两个夹爪底座的内侧均与连杆支座转动连接；夹合驱动机构，设置在第一支架上，夹合驱动机构能够驱动连杆支座升降，使得两个夹爪本体夹合或者张开；平移驱动机构，设置在第一支架上，平移驱动机构用于驱动连杆支座左右平移，使得两个夹爪的夹合位置改变，应用上述柔性机械手能够提高机械手工作时的灵巧度。
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公开(公告)号：CN109176586B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201811088831.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及连续型机器人技术领域，公开了一种基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪包括驱动装置、传动装置以及柔性手指，传动装置包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、扭簧以及绞盘轴，第一锥齿轮与驱动装置连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，第二锥齿轮套设于锥齿轮轴上，扭簧一端与锥齿轮轴固定连接，另一端与绞盘轴固定连接，柔性手指上设有驱动绳索，驱动绳索缠绕于绞盘轴上，且其自由端与柔性手指的端部固定连接。本发明的机器人包括机器人主体及固设于机器人主体上的上述柔性手爪。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人具有良好的适应能力，能够适应非结构化环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386117A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110635310.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，包括关节模块、两根驱动绳索、支撑连杆和驱动装置，关节模块包括联动组件、第一导线圆盘和第二导线圆盘，第一导线圆盘和第二导线圆盘分别与联动组件的两端转动连接，且第一导线圆盘和第二导线圆盘的自由度一致；两根驱动绳索穿设于关节模块中，驱动绳索固定于所述第一导线圆盘，所述驱动绳索可滑动地穿设于所述第二导线圆盘，驱动绳索位于第一导线圆盘的转动方向所在的平面；支撑连杆的两端分别固定连接有两个关节模块，驱动装置的转角和驱动绳索的输出成正弦关系。实现绳驱机械臂各段解耦，并使关节转角和驱动装置实现等角度线性转动关系，降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN113172605A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110488846.4
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱并联机器人的避障方法、系统、设备及存储介质，基于绳驱并联机器人的避障方法包括：获取若干动锚点初始位置信息、若干绳索初始长度和末端动平台期望位置信息；将若干动锚点初始位置信息和若干绳索初始长度代入正运动学算法以得到末端动平台初始位置信息；根据末端动平台初始位置信息和若干动锚点初始位置信息确定若干绳索初始方向矢量；根据若干绳索初始方向矢量、若干动锚点初始位置信息、末端动平台期望位置信息、预设导轨关系式确定若干动锚点移动位置信息；获取障碍物位置信息和包络半径信息并与动锚点移动位置信息和末端动平台期望位置信息确定旋转角度。本发明通过旋转角度绕开障碍物以提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108247622B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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公开(公告)号：CN112476489A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011267484.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了基于自然特征的柔性机械臂同步测量方法，能够利用柔性机械臂上本身的边框、关节轴孔等位置的矩形和同心圆等自然特征测量柔性机械臂的臂形，从而计算柔性机械臂各个关节的转动角度，并且结合手眼相机对标定板位姿的解算重建柔性机械臂的空间臂形，而不需在柔性机械臂上添加二维码、标志球等标志物或关节编码器等测量装置。同时还提供了一套柔性机械臂视觉测量系统，用于开展柔性机械臂形状、关节角度测量及目标位姿测量，也可在任务开展前对视觉测量系统进行标定、对算法测量精度进行验证及对典型工况下的任务进行模拟。
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公开(公告)号：CN112008706A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903019.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种升降式绳索驱动柔性充电机器人，包括绳索驱动柔性臂，末端充电装置和升降机。其中，绳索驱动柔性臂完成充电任务的轨迹运动，末端充电装置完成充电口检测、插入充电接口和拔出充电接口任务，升降机完成带动索驱动柔性臂和末端充电装置的上下运动的任务。整个机器人在不工作时，可以完全放置在地下，当需要完成充电任务时，升降机升起到一定的高度，将绳索驱动柔性臂和末端充电装置升到地面以上，绳索驱动柔性臂带动末端充电装置完成充电任务。末端充电装置中有摄像头和力传感器等，能够实现目标检测和充电插拔力检测等，保障充电机器人顺利安全完成充电任务。
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