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公开(公告)号：CN108247622B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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公开(公告)号：CN108252883A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711489168.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: F03G7/06
CPC classification number: F03G7/065
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金丝的柔性旋转驱动器，属于驱动器技术领域。本发明的一种基于形状记忆合金丝的柔性旋转驱动器包括转动轴以及套设于所述转动轴上的涡卷弹簧，所述转动轴一端通过联轴器连接有编码器，所述转动轴另一端固设有绞盘，所述涡卷弹簧上固设有形状记忆合金丝，所述形状记忆合金丝设于所述涡卷弹簧的表面，且沿所述涡卷弹簧的卷曲方向设置，所述形状记忆合金丝一端固定设置于所述涡卷弹簧的外圈，所述形状记忆合金丝另一端固定设置于所述涡卷弹簧的内圈。本发明的基于形状记忆和金丝的柔性旋转驱动器结构简单、不需附加设备即可实现旋转运动；旋转时，形状记忆合金与涡卷弹簧之间不产生摩擦，避免了因摩擦产生的能量损失。
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公开(公告)号：CN108247667A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492142.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种同构的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口包括一对对接头，所述对接头包括接头主体、固设于所述接头主体中心位置处的一对插头与一对插芯，所述插头与所述插芯依次交错设置，一对所述插头与一对所述插芯位于同一圆周上，且相邻的所述插头与插芯之间的圆心角为90度，对接时，将其中一个所述对接头转动90度，使一个所述对接头的所述插头、所述插芯分别与另一个所述对接头的所述插芯、插头匹配，从而使两个所述对接头实现对接。本发明的同构的可重构机械臂的快换接口具有优秀的互换性、结构简单、对接方便、成本低、便于量产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108177158B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN108262738A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711484006.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳驱并联机器人及立体仓储，包括末端执行模块、至少一对驱动模块、至少一对锚点固定模块和若干控制绳索，驱动模块和锚点固定模块固定安装在地面上，末端执行模块位于锚点固定模块之间，控制绳索的一端与驱动模块连接，另一端与末端执行模块相连接，控制绳索由驱动模块进行驱动，并通过锚点固定模块进行导向，从而带动末端执行模块在锚点固定模块之间运动，末端执行模块包括用于承载待搬运货物的机械手爪，机械手爪可进行伸缩运动，可对货物进行取送，作为立体仓储的货物取送装置，绳驱并联机器人无需设置导轨机构，可简化整体结构，降低制造成本，同时减少了地面占用空间，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN108247678A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488548.5
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，所述接口公端上固设有电磁铁、插头，所述插头与所述接口公端之间设置有弹簧，所述接口母端上对应于电磁铁位置处固设有衔铁，所述接口母端上对应于所述插头位置处固设有与所述插头相匹配的插座，所述接口公端与所述接口母端对接时，将所述电磁铁通电使其失磁，对接完成后，将所述电磁铁断电使所述电磁铁与所述衔铁吸合。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口结构简单、生产成本低、对接方便。
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公开(公告)号：CN108247622A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种模块化关节以及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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公开(公告)号：CN108177158A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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