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公开(公告)号：CN112046465A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010954687.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆稳定性控制方法、装置、设备和存储介质。其中，车辆稳定性控制方法包括：基于目标时间段内车辆行驶状态确定目标时间段内车辆稳定性需求参数；基于当前道路状态确定目标时间段内道路稳定性边界参数；基于车辆稳定性需求参数和道路稳定性边界参数确定目标时间段内的车辆稳定状态；基于车辆稳定状态控制车辆行驶状态。本实施例通过对道路稳定性边界参数和车辆稳定性需求参数进行比较判断目标时间段内的车辆稳定状态，根据车辆稳定状态对车辆的行驶状态进行调整控制。解决了传统的车辆稳定性控制方案被动式控制可能造成的控制不足或矫枉过正等危险后果的问题，防止车辆出现失稳状态，确保车辆始终处于安全行驶状态。
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公开(公告)号：CN111923930A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010802761.4
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种人机共驾模式切换方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：获取车辆的电动转向机和方向盘之间的扭矩及所述方向盘的转角；根据所述扭矩和所述转角控制所述车辆进行人机共驾模式切换。通过上述技术方案，可以根据车辆的电动转向机和方向盘间的扭矩及所述方向盘的转角，准确判断出是否是驾驶员接管人机共驾车辆的方向盘，从而准确进行人机共驾模式的切换，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111873975A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010767761.5
申请日：2020-08-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电子驻车制动的控制方法、装置、系统、设备及介质，方法包括：获取驾驶模式信息，当驾驶模式信息为自动驾驶模式时，接收自动驾驶控制模块发送的释放请求；基于汽车的停放状态计算出模拟信号，整车控制模块用于根据模拟信号计算出油门开度信息，并将油门开度信息发送给电子驻车制动系统，电子驻车制动系统用于根据油门开度信息释放电子驻车。油门开度信息为整车控制系统根据控制器输出的模拟信号生成的一个模拟的油门开度信号，实际上加速踏板并未动作，因此，无需人为手动释放EPB或人为踩踏加速踏板冲开EPB，提高了自动化程度和释放效率。同时，无需对原车复杂的电控系统进行更改，大大降低了改装成本。
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公开(公告)号：CN111873963A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010758547.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种制动控制系统、方法、车辆及存储介质。该系统包括：握力传感器，摄像头和制动控制器，所述握力传感器设置于车辆方向盘上，用于获取所述车辆方向盘上的握力信息，并将所述握力信息发送至所述制动控制器；所述摄像头设置于所述车辆方向盘表面，用于获取驾驶员的面部信息，并将所述面部信息发送至所述制动控制器；所述制动控制器用于根据所述握力信息与所述面部信息确定车辆控制信息，并控制所述车辆进行制动。本实施例的技术方案，解决了车辆遭遇危险时仅依赖驾驶员对方向盘的握力信息进行制动判的制动效率低的问题，提升了车辆行驶过程中制动控制系统的鲁棒性，以及车辆遭遇危险时驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111736604A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010591438.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种远程驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆外围环境信息和车辆信息，其中，所述车辆信息包括：车辆前轮转角、车辆轴距和车辆后轴半径；根据所述车辆前轮转角、车辆轴距和车辆后轴半径确定车辆两侧后轮的预测轨迹信息；将所述车辆外围环境信息、车辆两侧后轮的预测轨迹信息以及车辆信息发送至远程台架设备；接收所述远程台架设备发送的远端控制指令，根据所述远端控制指令进行远程驾驶，通过本发明的技术方案，以实现能够提高远程操控便利性和灵活性，并保证远程驾驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111661137A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010543559.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D1/28 , B62D6/00 , G08C17/02 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种远程驾驶路感模拟方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：通过负载观测器获取方向盘阻力矩；通过电动助力转向系统的反力策略获取转向补偿力矩；根据所述方向盘阻力矩和所述转向补偿力矩确定路感力矩；通过无线网络将所述路感力矩发送到远程控制端，以使所述远程控制端控制路感电机产生与所述路感力矩相同的力矩。本发明实施例实现了将装载EPS系统的车辆的路感信息准确反馈到远程控制端的驾驶员，提高了远程控制端获取的车辆运行信息的准确性，有利于驾驶员对车辆发出更加准确的控制指令。
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公开(公告)号：CN110737266A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910877353.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
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公开(公告)号：CN108357485A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810006554.0
申请日：2018-01-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法，包括：基于目标纵向加速度和目标横摆角速度分别计算车辆的总目标纵向力和目标横摆力矩；基于实际纵向加速度和实际横向加速度计算每个车轮的极限纵向力估计值；根据所计算的总目标纵向力、目标横摆力矩和极限纵向力估计值构建目标函数，以及根据所述极限纵向力估计值和车辆的当前最大驱动力构建约束规则；对所构建的目标函数和约束规则进行求解，得到每个车轮的目标纵向力；基于所得到的每个车轮的目标纵向力确定需求的总驱动力和每个车轮所需求的制动力；基于所确定的总驱动力和每个车轮所需求的制动力进行相应的控制。本发明能够同时兼顾纵向目标和横向目标的实现，提升了车辆可控性及安全性。
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公开(公告)号：CN114734996B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210392162.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。
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公开(公告)号：CN114194217B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210105338.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速；基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，不仅提升了用户体验感，而且还保障了用户的生命安全。
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