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公开(公告)号：CN109635053B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811291886.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种地图的质检方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取地图上各个区域的热力值；其中，每一个区域的热力值用于表征对应区域的可靠性；热力值与热力值所对应的区域的可靠值呈负相关的映射关系；确定所述热力值大于预设阈值的区域为目标区域；在所述地图上显示所述目标区域。从而使得地图质检人员可以快速的确定出有问题的区域，进而对该区域进行修正，减少了人工检测的时间，降低了人力成本；缩短了地图生产的时间，提高了地图的生产效率。
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公开(公告)号：CN106969763B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201710224921.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有激光雷达以及惯性导航系统，该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达采集的激光点云数据和惯性导航系统采集的位姿信息，生成与激光点云数据对应的反射值图像；根据反射值图像、位姿信息和预设的地图，生成与反射值图像对应的反射值地图图像；采用图像对齐算法，确定从反射值图像对齐到反射值地图图像的旋转角度；根据旋转角度和位姿信息中的偏航角，确定无人驾驶车辆的偏航角。该实施方式提高了确定无人驾驶车辆的偏航角的精度。
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公开(公告)号：CN109635640B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811291882.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请实施例提供一种基于点云的交通灯识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取点云数据；基于预设模型从所述点云数据中识别获得杆状物的点云以及所述杆状物上附属的交通灯的点云；基于所述杆状物的点云确定所述杆状物的方向向量，并基于所述杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量；基于所述交通灯的方向向量对所述交通灯的点云进行框选，确定所述交通灯等框所在的位置。本申请实施例提供的方案能够提高识别交通灯的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN108694882B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710231536.8
申请日：2017-04-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G09B29/00
Abstract: 本申请公开了用于标注地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。该实施方式能够提升地图标注效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109470254B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201811290726.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种地图车道线的生成方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取无人车周围环境对应的目标反射值底图；对无人车行驶的道路进行车道线划分，得到参考车道线；对所述目标反射值底图进行语义分割，得到车道线对应的标记点集；通过所述标记点集中的标记点对所述参考车道线进行校准处理，得到校准后的车道线。从而可以自动生成清晰、连续的车道线，避免了道路上的车道线因为遮挡、磨损等问题导致的无人车无法采集到清晰的车道线，也避免了基于反射值底图生成的车道线的缺线、断线的问题，使得无人车可以根据车道线进行安全行驶。
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公开(公告)号：CN109636842B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811291885.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线修正方法、装置、设备及存储介质。本发明的车道线修正方法包括：获取待修正的车道线；对所述车道线进行采样，得到多个采样点；根据所述多个采样点和预设的车道线标记点所在的位置，对所述车道线进行修正。本发明实施例可提高无人车的车道线的准确，保证无人车的安全行驶。
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公开(公告)号：CN111025339A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811173852.5
申请日：2018-10-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S19/23
Abstract: 本公开的实施例涉及确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。在该方法中，确定载体到达第一位置的第一时间，载体配置有定位系统，其中载体从第二位置出发并且在出发之前静止在第二位置。获取与第一位置和第二位置有关的定位数据，定位数据指示定位系统测量的载体在不同时间的位置。基于定位数据以及在第一位置与第二位置之间的距离，确定载体到达第一位置的第二时间。基于第一时间和第二时间，确定定位系统的延时。
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公开(公告)号：CN110019570B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201710599794.1
申请日：2017-07-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于构建地图的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。
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公开(公告)号：CN109781119B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201711128451.3
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本申请提供一种激光点云定位方法和系统，所述方法包括：将自动驾驶车辆当前位置匹配的激光点云反射值数据和高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；为激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的反射值匹配概率以及高度值匹配概率分配权重，确定激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率；基于所述激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率确定所述自动驾驶车辆在激光点云二维网格地图中的位置。用于解决现有技术中激光点云与地图匹配时，单独考虑反射值匹配或高度值匹配，或将二者简单叠加，匹配结果较差的问题。能够提高激光点云定位精度，增强定位系统的鲁棒性。
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