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公开(公告)号：CN109146976B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810969118.3
申请日：2018-08-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种用于定位无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。该实施方式降低了无人车定位所消耗的计算资源。
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公开(公告)号：CN109781119A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711128451.3
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本申请提供一种激光点云定位方法和系统，所述方法包括：将自动驾驶车辆当前位置匹配的激光点云反射值数据和高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；为激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的反射值匹配概率以及高度值匹配概率分配权重，确定激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率；基于所述激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率确定所述自动驾驶车辆在激光点云二维网格地图中的位置。用于解决现有技术中激光点云与地图匹配时，单独考虑反射值匹配或高度值匹配，或将二者简单叠加，匹配结果较差的问题。能够提高激光点云定位精度，增强定位系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109781119B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201711128451.3
申请日：2017-11-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本申请提供一种激光点云定位方法和系统，所述方法包括：将自动驾驶车辆当前位置匹配的激光点云反射值数据和高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；为激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的反射值匹配概率以及高度值匹配概率分配权重，确定激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率；基于所述激光点云投影数据与激光点云二维网格地图的匹配概率确定所述自动驾驶车辆在激光点云二维网格地图中的位置。用于解决现有技术中激光点云与地图匹配时，单独考虑反射值匹配或高度值匹配，或将二者简单叠加，匹配结果较差的问题。能够提高激光点云定位精度，增强定位系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109146976A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810969118.3
申请日：2018-08-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种用于定位无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。该实施方式降低了无人车定位所消耗的计算资源。
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