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公开(公告)号：CN104828171A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510244332.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，包括机架、万向支撑轮、驱动装置和一组负压吸附足，所述机架底部安装支撑万向轮，所述驱动装置包括链条、主动链轮、被动链轮和用以带动主动链轮转动的驱动器连接，所述链条套装在所述主动链轮和被动链轮上，所述链条的运动轨迹包括直线段和圆弧段，所述直线段的两端与所述弧形段的两端连续平滑过渡形成闭合曲线，一组负压吸附足等间隔安装在所述链条上。本发明提供了一种结构简单、成本较低、吸附能力好的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构。
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公开(公告)号：CN104773222A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510160530.7
申请日：2015-04-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种适用于非水平平整壁面爬壁机器人的负压吸附足，吸盘安装在吸盘杆的下端，负吸盘杆的上端与活塞连接，活塞的上部与顶压弹簧的下端连接，壳体内设有供吸盘杆、活塞和顶压弹簧装配的滑腔，顶压弹簧的上端顶触在滑腔的顶壁；吸盘杆和活塞可上下滑动地密封装配在滑腔内，吸盘杆的内腔呈中空，吸盘杆的壁面开有吸盘杆负压口和吸盘杆大气口，壳体的壁面上还有壳体负压口和壳体大气口，吸盘杆负压口和吸盘杆大气口之间的距离与壳体负压口和壳体大气口之间的距离之差为活塞的位移行程，壳体负压口与负压产生装置连接，活塞外的壳体内安装用以通过电磁原理带动活塞向上运动压缩弹簧的电磁装置。本发明简化结构、元件少、体积小、成本较低。
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公开(公告)号：CN104526713A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510013303.1
申请日：2015-01-09
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，所述自适应机器人关节包括磁流变柔顺控制器和磁控变刚度驱动器，磁流变柔顺控制器包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，第一齿轮轴固定安装在所述前杆的下部；磁控变刚度驱动器包括电机、旋转磁铁摩擦片、离合器腔体、弹簧、弹簧端摩擦片和离合器传动轴，所述第二齿轮轴固定在所述后杆的上部，所述第二齿轮轴与所述离合器传动轴呈相互垂直，所述第二齿轮轴上安装第二伞轮，所述第二伞轮与所述第一伞轮啮合。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节。
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公开(公告)号：CN102723730A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210186792.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: Y02B10/12 , Y02B10/14 , Y02E10/563
Abstract: 一种城市社区光伏发电站，包括屋顶光伏发电单元、电力波动调峰储能系统、光伏负载和调度控制中心，屋顶光伏发电单元设置在独栋居民建筑屋顶，所述屋顶光伏发电单元内集中铺设光伏面板、汇流和逆变组件；调峰储能系统和调度控制中心设置在专门的社区屋顶光伏发电站站房内，屋顶光伏发电单元、电力波动调峰储能系统和光伏负载通过电力线路和通信线路连接于所述调度控制中心。本发明提供一种高效、灵活的城市社区光伏发电站。
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公开(公告)号：CN119720781A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411839088.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/08 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06F17/10 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法，先布置实验场地，模拟巡检机器人在任务中可能遇到的打滑情况，通过实验采集电流数据并对其进行预处理；搭建训练网络模型，对采集到的电流数据进行预测训练，对训练的模型进行性能评估；利用训练完成后的模型预测未来n个电流数据的变化趋势，并判断巡检机器人是否发生了打滑现象；根据巡检机器人打滑与否做出相应的控制策略的调整，减小打滑带来的影响。本发明通过预测提前预知打滑发生的概率，提前做出控制策略调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119655715A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411849294.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种人体行走过程质心稳定性评估方法，属于健康评估技术领域，利用双脚穿戴的惯性测量单元采集到的姿态数据，通过步态分割技术，精确划分出人体行走过程中的摆动相；对摆动相内后腰骶骨处惯性测量单元采集到的姿态数据进行深入分析得到摆动相内质心稳定性特征指标；对摆动相内质心稳定性特征指标进行数据处理并带入提出的动态质心稳定性指数表达式，计算出动态质心稳定性指数；以动态质心稳定性指数来评估人体行走过程中的质心稳定性。以及还提供一种人体行走过程质心稳定性评估系统，其包括采集模块、传输模块及数据处理模块。本发明提供的评估方法及系统能够提高质心稳定性评估的便捷性与灵活性，为跌倒风险和平衡能力评估提供新的特征指标。
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公开(公告)号：CN119642843A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411737143.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于课程深度强化学习的多机器人路径规划方法，利用课程学习的思想，设计课程学习的各个阶段，通过改变各阶段机器人数量，以及地图大小和障碍物数量，实现任务的由易到难；搭建强化学习环境，定义环境中机器人的观察空间、动作空间以及环境的奖励函数，制定机器人在环境中的运行规则；设计一种网络结构以适应环境中变化的机器人数量，运用Qatten算法训练网络模型，本发明能解决连续空间中的多机器人路径规划问题，其优势在于能够相对传统算法更快更好的实现路径规划，提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN119523468A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411528915.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , G06F18/24 , G06N3/006 , G06N3/0442 , G06N3/096 , G06F18/213 , G06F18/2135
Abstract: 一种基于表面肌电信号及迁移学习的步态识别方法，设计并制作一个表面肌电信号采集系统，通过肌电传感器和数据采集设备对受试者腿部8块肌肉进行肌电信号采集；通过动捕设备对受试者的步态进行记录，将肌电信号与步态信息进行时间戳对齐，对肌电信号进行标签信号标注，并通过滤波、特征处理之后获得训练数据集；构建LDA‑LSTM步态相位识别算法；构建改进的MCD迁移学习框架；对构建的迁移学习框架参数进行训练优化，使其在目标域的识别分类效果达到最优，训练后的模型再次保存为包含有目标域训练权重的整个模型，用于识别目标域的步态相位。本发明提高模型的跨个体识别准确率，解决了不同个体训练时，样本标签标注困难、成本较大等问题。
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公开(公告)号：CN119098935A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411190819.9
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种自适应调整关节旋转中心的髋关节辅助外骨骼机器人，包括动力和控制模块、变心驱动模块、自适应调整模块以及绑缚模块，所述动力和控制模块、变心驱动模块、自适应调整模块以及绑缚模块均呈左右对称安装，所述绑缚模块包括腰部绑缚模块和大腿绑缚模块，变心驱动模块与动力和控制模块间通过空间连接件刚性连接，变心驱动模块中的弹簧固定座和可变中心滑轮分别与腰部绑缚模块和大腿绑缚模块固定，自适应调整模块与动力和控制模块间通过剪式自适应连杆和圆柱形滑块连接，自适应调整模块中的腰部底座居中安装于腰部绑缚模块中的腰部弧形绑缚件上。本发明助力效果好、舒适性高、便携性高、经济性好的自适应调整关节旋转中心。
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公开(公告)号：CN118882899A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410972213.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于旋量和应变映射的三维力指尖传感器及其制备方法。所述传感器包括：柔性检测层、弹性层、支撑座、球关节机构、角度传感器、印制电路板、软排线和指尖基座。柔性检测层覆盖在弹性层表面；弹性层固定在支撑座上；球关节机构与焊接在印制电路板上的角度传感器连接，并封装在指尖基座内部；支撑座用于连接指尖基座和柔性检测层；与角度传感器焊接的软排线和柔性检测层中的下层柔性电路板作为信号输出端。本发明传感器体积小，输出的多维力信号解耦简单，制造成本低，可作为灵巧手指尖。
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