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公开(公告)号：CN117851570A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410041634.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/332 , G06N5/04 , G06N5/022 , G06F9/48 , G06F9/455
Abstract: 基于大语言模型的星群人智协同管控方法和系统，涉及在轨卫星管理领域。解决现有星群依靠人工管理，亟需高时效、一体化、智能化的星群人智协同管控的问题。所述系统包括：智能解译应答单元、超大规模星群任务规划单元与超大规模星群高效仿真推演单元；智能解译应答单元通过数据的文本提取、关键要素抽取与事件检测，获取文本信息，提取关键词；根据关键词获得信息主题类别、事件类型以及相应的指控内容，根据指控内容获取任务规划集合；超大规模星群任务规划单元根据任务规划集合进行协同任务规划与调度，将调度结果输出至超大规模星群高效仿真推演单元；接收调度结果进行实时仿真。应用于星群人工智能协同管控领域。
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公开(公告)号：CN117197333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310964313.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/00 , G01C11/30 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/536 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提出了基于多目视觉的空间目标重构与位姿估计方法及系统，属于空间非合作目标位姿估计技术领域，首先建立理想相机模型及畸变模型，建立多目相机视觉系统，标定仿真相机内参；然后使用深度卷积神经网络实现对特征点的提取与匹配，进行卷积神经网络的多目视觉空间目标三维点云重构，完成稀疏点云生成；最后基于概率最近点迭代算法(PICP)的非合作目标位姿估计；本发明针对双目视觉过程中特征点误匹配、点云数量过小、点云配准鲁棒性过低等问题进行了改进，克服了传统方法极易收到外部环境的干扰，在面临复杂环境时易受到干扰导致误匹配的发生，进而影响后续的位姿测量等问题。
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公开(公告)号：CN117092915A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310948661.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统，涉及空间双臂机器人控制领域。解决了由于太空任务中，存在非合作目标，导致双臂机器人的捕获控制困难的问题。所述方法包括：建立空间双臂机器人动力学模型；根据无迹卡尔曼滤波算法预测目标运动状态，获取目标轨迹；根据所述目标轨迹进行所述动力学模型的轨迹规划；建立基于切换函数的滑模控制器；根据所述基于切换函数的滑模控制器控制所述动力学模型按照规划的轨迹运动，完成双臂机器人捕获任务。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN112098628B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010973859.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种月壤性能综合试验多功能土槽，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有利用模拟月壤进行的每一项土工试验都需要制定一套专用土槽，且不同试验分别在不同试验场所进行，一旦试验用月壤发生搬运，则很难保持原有状态，造成试验初始条件不统一，且回转钻进试验、承压对比试验和平推对比试验均需额外搭建满足尺寸要求的试验土槽，造成试验不便与物资浪费的问题。本发明的主箱体底侧设有四个带刹车的运动轮，主箱体后方设有后箱体，中央插板竖直设置在主箱体内部，特殊位插板竖直设置在主箱体内部，中央插板和特殊位插板均通过插板固定扣卡接在主箱体上。本发明可根据试验需求灵活调整，并使不同试验处于同一模拟月壤环境下。
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公开(公告)号：CN112937884B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110097133.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有横向约束软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的柔性软管在对接过程中存在易受气流扰动导致对接失败的问题。本发明的软管在放出前缠绕于绞盘上，软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后与直角转接头另一端连接，位于软管两侧且靠近软管首端的两个第一铰链端部与对应的两个固定销连接，位于软管两侧且靠近软管末端的两个第一铰链端部通过一个圆环连接，每对第一铰链与相邻的每对第二铰链之间分别通过一个圆环连接，每相邻两对第二铰链之间通过一个圆环连接，圆环套设在软管上。本发明在保证软管纵向运动和正常收放的同时，降低了扰动对软管的横向影响，缩小了软管的运动范围，降低了空中加油的对接难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111591468A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010373559.4
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于优化航天器展开机构性能的系统及方法，它属于航天器展开机构性能研究领域。本发明解决了目前阶段对航天器展开机构性能的提升效果有限的问题。本发明通过对比不同电缆长度下的电缆附加力矩以及不同绑扎点位置参数下的电缆附加力矩，选取出最佳电缆附加力矩所对应的电缆长度和绑扎点位置参数；根据本发明选取出的绑扎点位置参数和电缆长度进行设计，即可实现对航天器展开机构性能的优化，有效提升航天器展开机构的性能。本发明可以应用于航天器展开机构性能的优化。
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公开(公告)号：CN108183305B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810074334.1
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明提供星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整方法，属于星载天线领域，具体涉及星载天线空间伸展臂的调整方法。本发明首先找到伸展臂的m处误差环节进行等效分析；并分别建立m处误差环节的固连坐标系，得到每处误差环节的DH参数，其中不为零的k个；然后根据k个非零DH参数值，以构造方式求解建立雅克比矩阵；接着进行灵敏度分析，通过灵敏度分析得到各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响力大小；最后根据各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响程度，对末端位姿进行调整。本发明解决了现有星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整耗时长的问题。本发明可用于星载天线空间伸展臂误差调整。
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公开(公告)号：CN108225239A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810074349.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种星载天线的伸展臂末端位姿静态误差域的计算方法，它属于星载天线指向精度计算技术领域。本发明解决了目前星载天线的伸展臂各处公差的设计全凭经验，无法准确判断伸展臂末端所处的静态误差范围，须反复进行修正与重建的问题。本发明将伸展臂的需要进行等效分析的m处误差环节相应等效为长度量或角度量的关节，而且本发明将圆跳动、平行度及同轴度特殊公差等效为长度量或角度量的关节一并考虑进去，利用遍历法进行递推计算得到伸展臂末端位姿矩阵及伸展臂末端位姿静态误差域，利用本发明的方法得到的伸展臂末端位姿静态误差域的精度将比其他计算方法提高10～15％。本发明的方法适用于星载天线指向精度计算技术领域用。
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公开(公告)号：CN103158150B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310116010.7
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 空间机械臂间隙可调的柔性关节模拟装置，它涉及一种柔性关节模拟装置。本发明为解决现有的空间机械臂柔性关节模拟装置难以实现柔性大负载、关节间隙可调的模拟试验以及试验验证周期长、耗资巨大的问题。驱动连接杆的一端与盘形延长轴转动连接，驱动连接杆的另一端与柔性弹片的一端固定连接，柔性弹片的另一端与负载固定框的侧壁固接，重物设置在负载固定框内，负载固定框固定在气浮足的上端面上；两个螺钉固定座关于驱动连接杆对称设置在调间隙转盘的上端面上，每个螺钉固定座上设置有一个调间隙内六角螺钉，两个力传感器对称设置在驱动连接杆的两侧壁上，两个力传感器与两个调间隙内六角螺钉同轴设置。本发明用于验证柔性关节模拟装置力学性能。
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公开(公告)号：CN117786848B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202311801926.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F9/50 , G06F119/14
Abstract: 一种基于GPU的航天器系统高效仿真方法、存储介质及计算机，涉及航天领域。解决目前关于基于GPU的航天器系统高效仿真方法的研究较少，巨型星座的高效率仿真需求无法满足的问题。所述方法包括：建立航天器系统功能模型的CPU仿真框架；建立轨道动力学GPU并行计算模型，获取航天器动力学仿真结果；建立卫星通信载荷GPU并行计算模型，根获取通信载荷仿真结果；建立卫星导航载荷GPU并行计算模型，获取导航载荷仿真结果；将所述动力学仿真结果、通信载荷仿真结果和导航载荷仿真结果进行整合，分析航天器在不同任务和环境下的性能。应用于复杂航天系统高效仿真领域。
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