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公开(公告)号：CN113264188B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110637884.1
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机械牵引式无人机空中收放装置，它涉及无人机收放技术领域。本发明解决了现有的着陆式、伞降式或拦阻式的无人机回收方式均受到大型固定地面场所或大型水面舰体的限制，而采用无人机空中投放方式存在可靠性低，且容易对无人机产生电磁干扰的问题。本发明的电机输出轴与绞盘连接驱动绞盘滚转，通过钢索释放伞锥连接无人机；通过绞盘回收钢索牵引无人机，使无人机飞抵滚转硬管端口处；电机输出轴与滚转硬管驱动滚转硬管实现滚转硬管滚转固定伞锥；电机输出轴依次通过主传动机构和驱动箱传动件与驱动箱外壳连接驱动驱动箱实现自身俯仰抬起滚转硬管，采用抓取机械臂将无人机收回到机舱内。本发明用于安全可靠地完成无人机空中释放与回收。
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公开(公告)号：CN111591468B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010373559.4
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于优化航天器展开机构性能的系统及方法，它属于航天器展开机构性能研究领域。本发明解决了目前阶段对航天器展开机构性能的提升效果有限的问题。本发明通过对比不同电缆长度下的电缆附加力矩以及不同绑扎点位置参数下的电缆附加力矩，选取出最佳电缆附加力矩所对应的电缆长度和绑扎点位置参数；根据本发明选取出的绑扎点位置参数和电缆长度进行设计，即可实现对航天器展开机构性能的优化，有效提升航天器展开机构的性能。本发明可以应用于航天器展开机构性能的优化。
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公开(公告)号：CN112357130B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011249895.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星机械臂末端与维修模块标准化机械接口装置，属于在轨构建技术领域。本发明紧固爪与支撑横杆通过第四螺栓连接，支撑横杆与支撑盘通过第三螺栓穿过第三螺纹孔刚性固定，支撑横杆内部凹槽和支撑盘突出部分嵌合，支撑盘开有镂空孔，支撑盘外圈通过第二螺栓和第二螺纹孔与公头外圈连接，公头外圈内部开有第四螺纹孔，限位珠在第四螺纹孔内最外端连接弹簧，弹簧支撑在支撑螺栓上，支撑螺栓固定在公头外圈，紧固爪与H形横连杆通过第五螺栓连接，H形横连杆通过第六螺栓与底支座连接，底支座在机械臂固定环沿底支座轴线滑动。本发明彻底实现卫星机械臂末端与可更换多功能模块的机械固定，是多任务在轨服务技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN113002786A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110360032.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种外套碳纤维管的空中加油软管，涉及空中加油的技术领域，解决了柔性软管在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败的问题，包括：多段嵌套形成的外管套和设于所述外管套内的输油管，其中，外管套的一端和输出油的飞机通过多个安装基座连接，外管套的另一端可操作地抵于位于输油管上的第二圆环；输油管的一端和输出油的飞机连接，输油管的另一端和接收油的飞机通过锥套连接。在软管外侧安装多层嵌套的碳纤维管，约束软管根部的摆动，降低外部扰动影响，铰链约束了碳纤维管的左右移动，空气弹簧使得碳纤维管的上下方向位移受到不完全约束，转动动能能够被吸收到弹簧中，实现蓄能效果，从而使外侧管的根部不易折断。
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公开(公告)号：CN115009547B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210740891.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种基于二级软缓冲结构的小行星表面着陆缓冲装置，属于深空探测软着陆技术领域。本发明是为了解决现有的探测器无法实现快速着陆而不反弹的问题。本发明中的三条缓冲着陆腿周向设置在探测器外壳上，每根缓冲着陆腿的顶端与探测器外壳通过固定支座铰连接，缓冲着陆腿的底端与足垫铰连接；一级软缓冲机构和二级软缓冲机构分别固装在缓冲筒内，一级软缓冲机构为粘扣的形式，一级软缓冲机构包括固定部与黏贴部，固定部沿着缓冲筒的轴线方向固装在缓冲筒的内壁上，黏贴部粘贴在固定部上，缓冲杆的顶端伸入到缓冲筒内，并与黏贴部的背面呈滚动连接，黏贴部远离二级软缓冲机构的一端通过绳体连接在缓冲杆上。本发明主要用于实现探测器的快速着陆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112098630B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010975855.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种月壤性能综合试验台及试验方法，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有模拟月壤试验的每一项土工试验都需要一套专用设备，并分布在不同的场所，存在一旦试验用月壤发生移动，难以保持原有状态，进而造成试验失准，且回转钻进与冲击破岩试验需额外搭建设备，造成试验不便与物资浪费的问题。本发明的Y方向水平运动小推力驱动组件固定在矩形钢结构框架的横梁，X方向水平运动大推力驱动组件垂直架设于两个Y方向水平运动小推力驱动组件之间，支撑架一侧安装在X方向水平运动大推力驱动组件的滑块上，回转电机箱内回转电机的转轴下端与试验用具接口连接，试验土槽位于试验用具接口下方。本发明用于在同一模拟月壤环境下进行多种试验。
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公开(公告)号：CN112758337A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110098563.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有气体驱动变刚度软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的软式空中加油软管因其柔性，在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败，而在软管收放阶段又需要软管具有柔性。导致在收放阶段与对接阶段对软管性能需求存在矛盾的问题。本发明的变刚度软管在放出前缠绕于绞盘上，变刚度软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后通过支撑架的轴孔与旋转接头连接，变刚度软管的内齿层的外表面沿长度方向由前至后依次均匀开设若干个环形齿槽，若干个啮合齿组均设置在充气层和内齿层之间并与内齿层上的若干个环形齿槽一一对应设置。本发明通过对充气层充放气控制内齿层与啮合齿的咬合度实现了加油软管的时域变刚度。
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公开(公告)号：CN112098628A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973859.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种月壤性能综合试验多功能土槽，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有利用模拟月壤进行的每一项土工试验都需要制定一套专用土槽，且不同试验分别在不同试验场所进行，一旦试验用月壤发生搬运，则很难保持原有状态，造成试验初始条件不统一，且回转钻进试验、承压对比试验和平推对比试验均需额外搭建满足尺寸要求的试验土槽，造成试验不便与物资浪费的问题。本发明的主箱体底侧设有四个带刹车的运动轮，主箱体后方设有后箱体，中央插板竖直设置在主箱体内部，特殊位插板竖直设置在主箱体内部，中央插板和特殊位插板均通过插板固定扣卡接在主箱体上。本发明可根据试验需求灵活调整，并使不同试验处于同一模拟月壤环境下。
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公开(公告)号：CN116215898A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310033231.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种面向非合作目标捕获的变构型航天器系统及方法,属于深空探测领域,所述方法包含以下步骤：1)刚体组合体飞行至目标附近；2)组合体自旋展开为环带；3)环带外包络目标；4)环带合围目标。大型空间碎片和小天体均属于非合作目标，无法提供用于辅助捕获的专用接口，发展通用操控机构和方法实现对各类目标的可靠捕获与稳定连接，难度极大。为了解决该问题，本发明利用星间连接为可控长度绳索的多颗可控卫星展开形成环状多体绳系卫星编队系统，按预定轨迹对大尺度、几何外形复杂、运动状态及惯性信息具有较大不确定性的非合作目标开展环带包络后合围绳索实现捕获。具有适用性高、灵活性及智能性高、可重复使用和体积小等优点。
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公开(公告)号：CN112758337B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110098563.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有气体驱动变刚度软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的软式空中加油软管因其柔性，在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败，而在软管收放阶段又需要软管具有柔性。导致在收放阶段与对接阶段对软管性能需求存在矛盾的问题。本发明的变刚度软管在放出前缠绕于绞盘上，变刚度软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后通过支撑架的轴孔与旋转接头连接，变刚度软管的内齿层的外表面沿长度方向由前至后依次均匀开设若干个环形齿槽，若干个啮合齿组均设置在充气层和内齿层之间并与内齿层上的若干个环形齿槽一一对应设置。本发明通过对充气层充放气控制内齿层与啮合齿的咬合度实现了加油软管的时域变刚度。
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