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公开(公告)号：CN108183305A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810074334.1
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明提供星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整方法，属于星载天线领域，具体涉及星载天线空间伸展臂的调整方法。本发明首先找到伸展臂的m处误差环节进行等效分析；并分别建立m处误差环节的固连坐标系，得到每处误差环节的DH参数，其中不为零的k个；然后根据k个非零DH参数值，以构造方式求解建立雅克比矩阵；接着进行灵敏度分析，通过灵敏度分析得到各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响力大小；最后根据各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响程度，对末端位姿进行调整。本发明解决了现有星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整耗时长的问题。本发明可用于星载天线空间伸展臂误差调整。
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公开(公告)号：CN108225239B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810074349.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种星载天线的伸展臂末端位姿静态误差域的计算方法，它属于星载天线指向精度计算技术领域。本发明解决了目前星载天线的伸展臂各处公差的设计全凭经验，无法准确判断伸展臂末端所处的静态误差范围，须反复进行修正与重建的问题。本发明将伸展臂的需要进行等效分析的m处误差环节相应等效为长度量或角度量的关节，而且本发明将圆跳动、平行度及同轴度特殊公差等效为长度量或角度量的关节一并考虑进去，利用遍历法进行递推计算得到伸展臂末端位姿矩阵及伸展臂末端位姿静态误差域，利用本发明的方法得到的伸展臂末端位姿静态误差域的精度将比其他计算方法提高10～15％。本发明的方法适用于星载天线指向精度计算技术领域用。
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公开(公告)号：CN108183305B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810074334.1
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明提供星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整方法，属于星载天线领域，具体涉及星载天线空间伸展臂的调整方法。本发明首先找到伸展臂的m处误差环节进行等效分析；并分别建立m处误差环节的固连坐标系，得到每处误差环节的DH参数，其中不为零的k个；然后根据k个非零DH参数值，以构造方式求解建立雅克比矩阵；接着进行灵敏度分析，通过灵敏度分析得到各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响力大小；最后根据各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响程度，对末端位姿进行调整。本发明解决了现有星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整耗时长的问题。本发明可用于星载天线空间伸展臂误差调整。
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公开(公告)号：CN108225239A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810074349.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种星载天线的伸展臂末端位姿静态误差域的计算方法，它属于星载天线指向精度计算技术领域。本发明解决了目前星载天线的伸展臂各处公差的设计全凭经验，无法准确判断伸展臂末端所处的静态误差范围，须反复进行修正与重建的问题。本发明将伸展臂的需要进行等效分析的m处误差环节相应等效为长度量或角度量的关节，而且本发明将圆跳动、平行度及同轴度特殊公差等效为长度量或角度量的关节一并考虑进去，利用遍历法进行递推计算得到伸展臂末端位姿矩阵及伸展臂末端位姿静态误差域，利用本发明的方法得到的伸展臂末端位姿静态误差域的精度将比其他计算方法提高10～15％。本发明的方法适用于星载天线指向精度计算技术领域用。
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