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公开(公告)号：CN115140303B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210850649.7
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C37/02
Abstract: 无人机对接机构及方法，它包含机臂、对接公头和对接母头；对接公头包含锁紧体和对接体，对接母头包含承载体、拉力弹簧和连杆组件，当对接体与承载体未对接时，插销位于插孔内，对接体与承载体对接后，插销位于卡槽内，且对接体与承载体被周向限位，对接和未对接时拉力弹簧均处于压缩状态。所述对接方法，对接公头移动，接近对接母头，对接公头的锁紧体接触到对接母头上的插销，并对其形成挤压力，两个折形连杆的另一端的拉力弹簧被拉伸，对接公头继续向对接母头移动，当卡槽移动到插销的正下方时，插销在拉力弹簧拉力的作用下实现锁紧，此时插销与卡槽配合，对接体与承载体对接并被周向限位，至此对接动作完成。本发明结构紧凑，对接稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114404824B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210147701.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 基于光学定位的穿刺模板、辅助放疗恒力跟踪系统及方法，涉及基于3D打印模板的机器人辅助近距离放疗领域。解决了现有的基于3D打印模板重量分布不均易发生偏移、操作难度大、光学小球追踪难度大、以及无法对其进行恒力跟踪的问题。穿刺模板包括3D打印模板、夹持连接件、N个定位基准柱和N个光学小球；夹持连接件固定在3D打印模板的下端中部；3D打印模板为曲面结构，且其上设有多个穿刺针道；N个定位基准柱固定在3D打印模板的上表面，且每个定位基准柱的顶端固定有一个光学小球；3D打印模板的下端中部设有夹持连接件。本发明主要用于对3D打印模板进行恒力跟踪。
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公开(公告)号：CN115973301A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211658362.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。
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公开(公告)号：CN113440256B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110719854.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置，它涉及一种定位机械臂。本发明为了解决现有的脊柱手术由于手术人员手持，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性要求较高，且存在手术精度和手术稳定性无法保证的问题。本发明的机械连接端(1)与脊柱手术机器人的末端执行器连接，骨刀支持座(2)安装在机械连接端(1)上，锁紧端(3)扣合安装在骨刀支持座(2)上，且锁紧端(3)与骨刀支持座(2)扣合后形成一个安装孔(5)，夹紧套(4)安装在安装孔(5)内，骨刀内嵌到夹紧套(4)内，骨刀支持座(2)和锁紧端(3)之间通过螺栓将夹紧套(4)和骨刀夹紧。本发明用于夹持超声骨刀。
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公开(公告)号：CN115783076A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211456773.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于内凹并联结构的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，双轮模块和内凹并联结构交替连接设置，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组内凹并联结构连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组内凹并联结构连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083567B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
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公开(公告)号：CN114379670B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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公开(公告)号：CN114631894B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210163422.5
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于外科手术或检查的力反馈主手，属于医疗器械领域。解决了力反馈主手操作空间小，操作难度大的问题。它包括支撑底座，所述支撑底座上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板一侧相连，固定板另一侧连接有第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机输出端与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端与第二轴连接轴相连，所述第一轴连接轴上端与第一轴A连杆一端相连，第一轴A连杆另一端与第一轴B连杆相连，所述第二轴连接轴上端与第二轴A连杆一端相连，第二轴A连杆另一端与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆与第二轴B连杆相连。它主要用于外科手术或检查。
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公开(公告)号：CN115431251A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211134332.X
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。
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公开(公告)号：CN111015721B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201911388741.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的侧壁及两端上并填充于柔性加热层内，位于柔性加热层内的弹性主体上设有至少一个气腔，所述变刚度结构为仿玻璃海绵骨架结构。所述软体模块可用于软体夹持器设计，结合自身软体被动变形能力和变刚度能力，实现不同尺寸、不同重量、不同形状物体的抓取功能。本发明实现了一种仿生玻璃海绵骨架的变刚度软体模块设计，该软体模块可进一步应用于变刚度软体夹持器、机器人手、变刚度软体臂等制作当中。
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