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公开(公告)号：CN115816399A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211512744.2
申请日：2022-11-28
Abstract: 本发明公开了一种真空环境可变位大角度质子辐照样品台，包括设置在电子综合辐照舱内的样品台，样品台包括运动转台、驱动机构、传动轴、花键中空轴和花键轴，传动轴的一端与驱动机构传动连接，传动轴上转动套装有流体密封装置，流体密封装置上连接有第一万向节，第一万向节与花键中空轴的一端铰接，花键中空轴的另一端滑动穿设有花键轴，花键轴远离花键中空轴的另一端铰接有第二万向节；运动转台包括平台底座，平台底座上转动设置有绕X向转台，辐照台通过转台轴转动连接在绕X向转台上，第二万向节远离花键中空轴的一端与转台轴连接。保证样品在接受射线辐射时，最大程度地提高被辐照物吸收剂量的均匀度，还可以正对不同的辐照源。
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公开(公告)号：CN116690533A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310463171.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于折纸结构的模块及仿生软体运动机器人，涉及软体机器人结构设计与自动化控制领域。其为了解决现有软体机器人运动模式单一，工作介质受到限制的问题。所述基于折纸结构的模块包括双向弯曲软折纸致动器、扭转软折纸致动器和榫卯连接件，双向弯曲软折纸致动器的端部通过榫卯连接件与扭转折纸致动器连接。所述仿生软体运动机器人包括多个双向弯曲软折纸致动器、多个扭转软折纸致动器和多个榫卯连接件；多个双向弯曲软折纸致动器呈一字形设置，相邻两个双向弯曲软折纸致动器之间设有一个扭转软折纸致动器，扭转软折纸致动器的两端分别各通过一个榫卯连接件与相邻近的一个双向弯曲软折纸致动器的端部连接，具有自身感知能力，能够实时感知自身复杂变形。
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公开(公告)号：CN114406997A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210084806.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有顺序刚度调节功能的仿生结构‑感知一体化软折纸弯曲模块，属于仿生软体弯曲结构领域。解决了现有的软体机器人灵活大变形与灵敏感知无法兼得的问题。它包括软折纸致动器、被动刚度调节带、纤维限制线、应变感知单元、应变限制层、信号线和气管。本发明的软折纸致动器采用纤维增强的吉村纹式结构，具有沿折痕展开和硅胶皮肤拉伸的双重变形；软体模块沿轴向分为三段，单一气压下每段分别经历柔顺大变形‑被动顺序刚度调节，可实现多种弯曲构型；与软折纸致动器相同材料属性的压阻型柔性应变感知单元离散地无缝嵌入到软体模块底部，可感知模块复杂变形。本发明既可以兼具灵活大变形与灵敏感知，又具有被动顺序刚度调节的特点。
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公开(公告)号：CN116690533B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202310463171.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于折纸结构的模块及仿生软体运动机器人，涉及软体机器人结构设计与自动化控制领域。其为了解决现有软体机器人运动模式单一，工作介质受到限制的问题。所述基于折纸结构的模块包括双向弯曲软折纸致动器、扭转软折纸致动器和榫卯连接件，双向弯曲软折纸致动器的端部通过榫卯连接件与扭转折纸致动器连接。所述仿生软体运动机器人包括多个双向弯曲软折纸致动器、多个扭转软折纸致动器和多个榫卯连接件；多个双向弯曲软折纸致动器呈一字形设置，相邻两个双向弯曲软折纸致动器之间设有一个扭转软折纸致动器，扭转软折纸致动器的两端分别各通过一个榫卯连接件与相邻近的一个双向弯曲软折纸致动器的端部连接，具有自身感知能力，能够实时感知自身复杂变形。
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公开(公告)号：CN111015721A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388741.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的侧壁及两端上并填充于柔性加热层内，位于柔性加热层内的弹性主体上设有至少一个气腔，所述变刚度结构为仿玻璃海绵骨架结构。所述软体模块可用于软体夹持器设计，结合自身软体被动变形能力和变刚度能力，实现不同尺寸、不同重量、不同形状物体的抓取功能。本发明实现了一种仿生玻璃海绵骨架的变刚度软体模块设计，该软体模块可进一步应用于变刚度软体夹持器、机器人手、变刚度软体臂等制作当中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114861493B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202210460135.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种高灵敏压阻式柔性应变传感器及其动态特性仿真优化方法，属于柔性传感器领域。解决了现有压阻式柔性应变传感器只能进行静力学仿真优化的局限。本发明的柔性应变传感器具有拓扑微结构，受载后应变场发生重塑，进而实现更高的灵敏度，主要包括导电部分、非导电部分、信号线；本发明的用于此类传感器的动态特性仿真优化方法，利用APDL实现结构‑电学耦合仿真，具有较高的准确性，能够为压阻式柔性应变传感器动态特性优化设计提供直观、有效预测，提高传感器设计效率。
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公开(公告)号：CN114406997B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210084806.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有顺序刚度调节功能的仿生结构‑感知一体化软折纸弯曲模块，属于仿生软体弯曲结构领域。解决了现有的软体机器人灵活大变形与灵敏感知无法兼得的问题。它包括软折纸致动器、被动刚度调节带、纤维限制线、应变感知单元、应变限制层、信号线和气管。本发明的软折纸致动器采用纤维增强的吉村纹式结构，具有沿折痕展开和硅胶皮肤拉伸的双重变形；软体模块沿轴向分为三段，单一气压下每段分别经历柔顺大变形‑被动顺序刚度调节，可实现多种弯曲构型；与软折纸致动器相同材料属性的压阻型柔性应变感知单元离散地无缝嵌入到软体模块底部，可感知模块复杂变形。本发明既可以兼具灵活大变形与灵敏感知，又具有被动顺序刚度调节的特点。
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公开(公告)号：CN117508585A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311673035.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水面滑行及起飞双模式运动的微型扑翼机器人，涉及扑翼机器人的技术领域，解决了扑翼机器人运动形式单一、能耗较高，受限于有限的工作场景的问题，其涉及两种运动模式，分别为水面滑行和水面起飞，主要由扑动机构、翅膀、俯仰姿态调节机构和支撑机构组成，扑动机构采用弦驱动，是水面滑行和水面起飞的驱动力来源，俯仰姿态调节机构采用空间六连杆机构，利用蜗轮蜗杆机构的自锁性防止两种运动模式互相干扰，机器人主体采用高精度3D打印POM材料制造，使用经过疏水性处理的泡沫镍作为水面支撑脚，聚酯薄膜作为扑翼，本发明能够使扑翼机器人兼具水面滑行和水面起飞运动，具有结构紧凑、水面滑行速度快、适用于多介质环境的优点。
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公开(公告)号：CN111015721B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201911388741.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的侧壁及两端上并填充于柔性加热层内，位于柔性加热层内的弹性主体上设有至少一个气腔，所述变刚度结构为仿玻璃海绵骨架结构。所述软体模块可用于软体夹持器设计，结合自身软体被动变形能力和变刚度能力，实现不同尺寸、不同重量、不同形状物体的抓取功能。本发明实现了一种仿生玻璃海绵骨架的变刚度软体模块设计，该软体模块可进一步应用于变刚度软体夹持器、机器人手、变刚度软体臂等制作当中。
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公开(公告)号：CN114861493A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210460135.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种高灵敏压阻式柔性应变传感器及其动态特性仿真优化方法，属于柔性传感器领域。解决了现有压阻式柔性应变传感器只能进行静力学仿真优化的局限。本发明的柔性应变传感器具有拓扑微结构，受载后应变场发生重塑，进而实现更高的灵敏度，主要包括导电部分、非导电部分、信号线；本发明的用于此类传感器的动态特性仿真优化方法，利用APDL实现结构‑电学耦合仿真，具有较高的准确性，能够为压阻式柔性应变传感器动态特性优化设计提供直观、有效预测，提高传感器设计效率。
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