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公开(公告)号：CN101315550B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064834.3
申请日：2008-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G05D3/20
Abstract: 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。
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公开(公告)号：CN101388642A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810064891.1
申请日：2008-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 交流伺服系统上电缓冲与动态紧急制动装置。本发明涉及交流伺服驱动器的主回路硬件。它解决了多个继电器分别在交流伺服系统中控制上电缓冲和动态紧急制动的问题。它的整流桥正输出端连热敏电阻一端和继电器常开动触点，热敏电阻另一端连储能电容一端、逆变桥一个输入端、吸收电路一端和继电器的静触点，继电器常闭动触点连吸收电路另一端和能耗电阻一端，能耗电阻另一端连第一至第三快恢复二极管阳极，第一至第三快恢复二极管阴极分别连电机的U、V和W相，所述的电机的U、V和W相分别连逆变桥三个输出端，逆变桥另一个输入端连储能电容另一端和整流桥负输出端。本发明减小了驱动器尺寸，降低了成本。
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公开(公告)号：CN118938856A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410989645.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航空发动机研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于VAE的飞行器制导控制模型智能验证方法、电子设备及存储介质，属于仿真模型智能验证技术领域。为提高仿真模型验证的准确性和效率，本发明包括基于飞行器制导控制系统和飞行器制导控制仿真模型分别重复试验获取多样本参考数据集和多样本仿真数据集并进行归一化处理；构建VAE模型并初始化模型结构和参数；以归一化处理后的参考数据集作为输入，对VAE模型进行训练和优化；利用优化的VAE模型对归一化处理后的参考数据集和仿真数据集进行特征提取，获取参考数据特征和仿真数据特征；从数值大小和概率分布两方面度量参考数据特征和仿真数据特征的差异，进而得到飞行器制导控制模型的可信度。本发明提高模型验证的效率。
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公开(公告)号：CN118534915A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410504932.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明属于飞行器导航技术领域，具体涉及一种基于视线角速率成型的攻击时间约束制导方法。建立攻击飞行器和目标飞行器运动在二维平面的运动模型，将制导问题、攻击时间约束问题转化为数学模型；提出一种基于视线角速率成型的方法，设计随时间变化的三次多项式来对期望视线角进行拟合，来实现以期望的攻击时间命中机动目标；设计一种基于滑动模态的制导律，能够在目标飞行器机动状态未知的情况下，使攻击飞行器以期望的攻击时间攻击目标飞行器。本发明用以解决目标的加速度信息未知的攻击时间约束制导律问题。
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公开(公告)号：CN113887125B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202111012271.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/2431 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种复杂仿真系统运行有效性评估方法，属于仿真系统运行有效性评估技术领域。复杂仿真系统运行有效性评估方法包括以下步骤：步骤一、针对复杂装备仿真系统的仿真运行历史数据进行数据预处理；步骤二、使用历史数据对LSTM进行建模；步骤三、将建好的神经网络参数进行保存，将实时仿真数据作为输入进行仿真运行有效性评估，得到评估分类结果。本发明通过LSTM有效挖掘时序数据之间的隐含关系从而进行预测，从而使对难以提供专家知识的仿真系统进行运行有效性评估难度减小，所需时间短，实时对仿真系统评估的速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117874453A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311780061.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/10 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0499 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 一种基于门控循环网络的飞行器装备效能灵敏度分析方法，涉及灵敏度分析技术领域，解决的技术问题为：如何提供一种效率和准确度更高的飞行器装备效能灵敏度分析方法；方法包括：获取装备体系仿真数据；对所述装备体系仿真数据进行预处理并划分为训练集和测试集；构建门控循环网络并基于所述训练集进行训练；基于门控循环网络计算所述测试集中的样本的样本全局灵敏度，并求平均值，得到全局灵敏度结果；其中，通过权重信息的传播计算所述样本全局灵敏度；该方法采用门控循环网络对飞行器装备效能进行灵敏度分析，较少采样次数时依然准确，该方法合理、有效、准确、效率高。
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公开(公告)号：CN113659909B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110965965.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/22
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开一种用于抑制转矩/转速脉动的方法，包括：计算电机控制系统的第k次q轴电流反馈中电频率基频处对应幅值，k＝1，2，3…；根据计算结果，对q轴电流反馈进行偏置补偿；判断所述偏置补偿是否满足所述预设的停止条件。通过计算电机控制系统的q轴电流反馈中电频率基频处对应幅值，并根据偏置补偿方向对ab相电流采样进行偏置补偿，从而完成对转矩/转速脉动的抑制。在抑制转矩/转速脉动的过程中，无需提前获知被控电机转动惯量与电机粘滞系数等参数，而是根据电机控制系统反馈信息完成判断，从而提高了电机控制系统转矩/转速脉动抑制策略的兼容性与智能化程度。本申请还公开一种用于抑制转矩/转速脉动的装置及电机控制系统。
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公开(公告)号：CN116910622A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310907875.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及电机故障检测技术领域，公开一种用于电机的工作状态检测方法、计算设备及存储介质，其中，所述工作状态检测方法，包括：通过预训练的特征提取模型对预处理后的电机转速信号进行特征提取，得到转速特征信号；根据所述转速特征信号对故障检测模型进行迭代训练，得到训练后的故障检测模型；使用所述训练后的故障检测模型，对电机的工作状态进行检测，其中，所述工作状态包括健康状态和不对中故障状态。
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公开(公告)号：CN115395765A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211112189.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高压大容量DC/DC变换器的低直流脉动能量平衡控制方法，涉及直流输电领域。该方法中，总体能量平衡控制将三相所有子模块实际电容电压平均值作为控制目标，三相电路的桥臂电流幅值参考值iH_ref相同，保证三相电流在输入侧和输出侧合成连续的直流电流，无较大脉动。相间能量平衡控制将充、放电时长作为控制目标，实现相间能量交换。解决了高压大容量DC/DC变换器在相间能量不平衡时，采用常规能量平衡控制导致直流侧电流脉动较大的问题。
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公开(公告)号：CN113507238B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110802400.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于双环伺服系统刚度整定方法，包括：构建双环伺服系统的系统参数模型；根据所述系统参数模型，确定系统参数模型的最大截止频率；确定所述双环伺服系统的随动误差指标；根据所述随动误差指标与所述最大截止频率，调节所述双环伺服系统的刚度。通过确定系统最大截止频率与随动误差指标，实现了不依赖于特殊轨迹或阈值参数的系统稳定状态的判断，进而根据系统稳定状态调整系统的刚度，弥补了双环控制架构整定算法的缺失，提升了算法的兼容性与智能化程度，有效的缩短了整定时间，从而为双环伺服系统提供更好的保护。本申请还公开一种用于双环伺服系统刚度整定装置及双环伺服系统。
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