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公开(公告)号：CN107128394A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710331734.1
申请日：2017-05-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种仿生四足机器人腿机构。包括髋关节传动模块，膝关节传动模块，小腿模块和足端模块。本发明机器人腿结构中，髋关节传动模块通过电机连接减速器直接驱动髋关节运动，该方案传动效率高。膝关节传动模块通过电机带动滚珠丝杠机构运动，并进而带动四连杆机构运动以驱动膝关节运动，该方案传动摩擦小，传动效率高。小腿模块的采用质量轻巧的塑性材料构成外壳，采用碳纤维管作为内部骨架，既保证了小腿模块的强度和刚度，又提供了碰撞缓冲保护。足端模块中配置有力传感器和弹性原件，能够有效地感知触地状态，并缓冲足端与地面的碰撞。
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公开(公告)号：CN106880380A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710171630.9
申请日：2017-03-21
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61M25/0113 , A61M25/09041 , A61M2025/0177 , A61M2210/12
Abstract: 本发明提供了一种血管介入手术导丝导管操作装置，血管介入手术导丝导管操作装置包括底座(1)、旋转组件以及输入输出导向组件(2)、推进组件(3)；旋转组件包括直线导轨、旋转电机、电机支架以及旋转轮等，直线导轨、电机支架固定于底座上；推进组件包括推进电机和推进轮等；输入输出导向组件包括输入输出导向管以及导向管支架等，两导向管支架平行设于底座上。本发明还包括加压组件(4)，加压组件设于底座上并连接整个推进组件，使得推进组件中的推进轮向下压紧旋转轮，导丝或导管位于推进轮和旋转轮之间，分别驱动两轮实现导丝或导管的推进和旋转功能。本发明结构简单独特、工作效率高，可降低医生的工作强度。
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公开(公告)号：CN104008052B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410224644.9
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提供一种通用的计算机产品测试系统及方法。本系统包括机械臂、机械臂控制器、力传感器、末端工具、夹具、基准台面和主控计算机，其中夹具整体由若干具有C字形侧面轮廓特征的夹具单元组成，这套夹具有悬空夹持、多种组合变化、调整柔性高、刚性好的特点，通过配合机械臂、力传感器和末端工具完成各种测试，克服了传统测试设备在功能性和可拓展性上的不足。本方法包括四个操作步骤：一、计算方法分解、二、测试动作规划、三、中间参数测量、四、测试动作运行与结果处理；通过分解计算过程、建立参数测量方法库等手段使该测试方法能够通用地应用于计算机产品使用可靠性方面不同种类的测试任务，且测试结果准确可信。
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公开(公告)号：CN104875813A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510273138.3
申请日：2015-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种电驱动小型仿生四足机器人。本发明是一种12自由度纯电驱动小型哺乳类仿生四足机器人。本发明是基于四足哺乳动物的仿生结构和运动特征设计的四足机器人机构构型。本发明包括机械系统和动力与运动控制系统。本发明采用精简的机械结构和高度集成的小型化实时运动控制系统。本发明的每条腿具有3个由交流永磁同步电机（PMSM）直接驱动的低阻尼力矩控制关节，并且每条腿都具有弹簧储能机构，使得本四足机器人具有较高的能量利用效率。本发明能实现匍匐、行走、小跑、奔跑等多种运动步态，具有机械结构简单，超低噪声，动态自平衡，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN103627598B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310537951.8
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种家用全自动调酒机。本发明包括外壳本体模块，原料存储模块，管路通道模块，搅拌混合模块和控制电路模块。原料存储模块负责储存和选取各原料酒，通过底部各电磁阀选取的原料酒经管路通道模块进入到搅拌混合模块中，通过电机带动搅拌棒来混合原料酒，控制电路模块负责控制整台机器的协调工作。本发明优点在于：使用者只需提供各种调制酒的原料，机器接受使用者的选择指令自动调用相关调酒程序，自动选取原料、自动控制原料配比、自动混合原料从而实现整个调制酒的调制过程。本发明调制过程更加方便与智能，可广泛应用于家用调酒领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103538644A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310476310.6
申请日：2013-10-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有滚动运动与足式行走功能的机器人。它由球形壳体模块、足部模块、驱动模块，配重模块以及附加功能模块组成，并通过各模块间的协作实现多种形态的运动。本发明在机械结构上深入融合球体形态的快速滚动运动能力，以及仿生多肢体行走的复杂地形适应能力。通过设计兼具球形滚动和仿生肢体行走的可变形机器人结构，并设计机器人的滚动运动、仿生肢体行走、运动形态切换以及稳定姿态等控制方案，可实现机器人在平坦地形的快速滚动与在复杂地形中的可靠行走运动，提升机器人在真实复杂地形环境中的运动性能与可靠性。
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公开(公告)号：CN114012755B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111403853.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种多操作模式模块化连续体机器人，包括至少一节躯干组件、至少一个第一基座、至少一个第二基座和至少一个驱动组件，所述躯干组件的前端固定在所述第一基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内沿所述躯干组件的轴线方向平移，所述驱动组件设置在所述第二基座上，所述躯干组件可在所述第二基座内移动，每个所述第二基座的后方可以加装另一个所述躯干组件，使得一个所述第二基座将两节所述躯干组件拼接在一起，且拼接在一起的所有所述躯干组件的轴向一致，每节所述躯干组件包括三根柔性螺杆，本发明驱动组件结构简单，控制精准，使用者可以自主模块化组装，搭配多种辅助作业工具作为机械臂或移动机器人使用。
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公开(公告)号：CN114012713B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111404400.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种连续体机器人驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述驱动机构包括驱动端子、直流电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮和三个滑动销，所述从动齿轮被限位在所述驱动端子内，所述直流电机和所述减速机均固定在所述驱动端子的周向面上，所述驱动端子内穿入一根所述柔性螺杆，所述直流电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端固定一个所述主动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合，三个滑动销均设置在所述从动齿轮内壁，所述柔性螺杆上外部设有螺纹，所述第一滑动销、三个滑动销卡在所述柔性螺杆的螺纹凹槽内，本发明的驱动组件结构简单，控制难度比较低，稳定性比较好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN114919725A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210662089.2
申请日：2022-06-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于变形特斯拉阀的水下运动装置，该装置包括：滑动控制系统、动力供给系统和底部平台；所述滑动控制系统包括传动单元与控制软管变形单元，所述控制软管变形单元位于所述底部平台的下表面；所述控制软管变形单元包括变形软管、控制变形块和多个立柱，所述立柱设置在所述控制变形块上，所述变形软管和所述控制变形块通过所述立柱连接，所述控制变形块与所述传动单元连接；所述动力供给系统包括无刷电机水泵；所述无刷电机水泵，固定在所述底部平台的上表面，并通过底部平台上的通孔与所述变形软管连通。本发明能够避免使用螺旋桨与水下环境接触产生的空泡效应，减小噪音污染。
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