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公开(公告)号：CN118606935A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410762095.4
申请日：2024-06-13
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于信息技术领域，具体公开了一种基于概率选择的视觉问答黑盒对抗性攻击方法，包括以下步骤：(1)基于当前的图像文本状态选择接受概率高的攻击策略；(2)根据攻击方法计算对应的预训练模型的梯度信息，对对应的模态的扰动进行更新，输出该轮次的对抗性图像文本对；(3)将当前轮次的对抗性图像文本对送入视觉问答模型中，判断攻击是否成功；成功或达到最大迭代次数则输出当前轮次的对抗性图像文本，失败则循环步骤(1)‑(2)。该方法使用预训练模型生成攻击性强且隐蔽的对抗性文本对，对视觉问答模型有良好的攻击效果。
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公开(公告)号：CN114119424B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111498912.2
申请日：2021-12-09
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06T5/77 , G06T5/50 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
摘要： 本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于光流法和多视角场景的视频修复方法，解决了视频中单帧图像不准确和单帧图像中存在噪声的问题。本发明利用多视角场景提供的先验信息，基于条件生成对抗网络进行辅助初步修复；然后将视频修复视为一个像素传播问题，结合视频序列中前后图像帧间信息基于光流法来完成视频序列的修复。本发明可以被应用于智能驾驶车辆视觉系统中，使其可以更好地了解周围环境，辅助智能车辆进行路径选择的决策。
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公开(公告)号：CN113947102B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111068237.X
申请日：2021-09-13
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0455
摘要： 本发明属于图像处理领域，公开一种主干双路图像语义分割方法，具体为：将图像输入语义分割模型进行特征提取，得到初始特征图；初始特征图经残差网络处理后与经下采样、残差网络处理的初始特征图进行一次语义融合，得到一级融合高分辨率特征图和一级融合低分辨率特征图；一级融合高分辨率特征图经残差网络处理后与经下采样、残差网络处理后的一级融合低分辨率特征图进行二次语义融合，得到三级融合高分辨率特征图和三级融合低分辨率特征图；三级融合高分辨率特征图经残差网络处理后与经下采样、残差网络处理后的三级融合低分辨率特征图进行三次语义融合，得到五级融合特征图；五级融合特征图经解码器上采样，得到图像语义分割结果。
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公开(公告)号：CN115325070B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211047358.0
申请日：2022-08-29
申请人： 上海大学
IPC分类号： F16F7/00 , F16F15/067
摘要： 本发明公开一种可变刚度的预应力平衡主被动减振装置，涉及仪器减振技术领域，各第一可变刚度拉索的上下两端均分别与负载平台和基础平台铰接，刚性杆固定于负载平台下部，刚性支架固定于基础平台上部；主动减振单元包括音圈电机、控制器和反馈传感器，连接组件包括承接滑块、水平导杆和两个弹簧，音圈电机的上端与刚性支架连接，音圈电机的下端与承接滑块连接，第二可变刚度拉索的上下两端分别与刚性支架和承接滑块铰接，水平导杆滑动套设于承接滑块中，水平导杆的两端各设置有一个挡块，一个挡块与刚性杆的下端连接，两个弹簧均套设于水平导杆上。该装置结构简单紧凑，体积小，质量轻，同时具有刚度调节功能，可满足减振需求不同的机械系统使用。
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公开(公告)号：CN118257805A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410518664.0
申请日：2024-04-26
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种二自由度张拉隔振器，属于隔振装置技术领域，包括基础平台、负载平台、二自由度隔振组件以及单自由度隔振组件，所述二自由度隔振组件通过上刚性支架连接所述负载平台，所述二自由度隔振组件通过下刚性支架连接所述基础平台，所述单自由度隔振组件分布在所述二自由度隔振组件的四周，所述单自由度隔振组件连接所述基础平台和所述负载平台，所述二自由度隔振组件具有垂直方向和水平方向两个自由度，所述单自由度隔振组件具有垂直方向一个自由度。本发明通过二自由度隔振组件和单自由度隔振组件的配合应用，能够实现改造的张拉整体，在具有一定承载能力的基础上能够抵抗弯矩，解决了倾覆问题，同时实现了隔振。
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公开(公告)号：CN118238939A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410466016.5
申请日：2024-04-17
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提出了一种多无人艇布放回收装置，包括吊臂机构、吊放机构、姿态调整机构、浮动托架和支撑架。吊臂机构采用双摇杆机构，通过吊臂体两侧的电动推杆同时驱动，使得装置具备缩回折叠和平行展开两种功能。可以根据工作需要进行形态转换，分别实现对无人艇的静态放置和执行任务前后的布放回收操作。吊放机构由绕绳机构和步进电机组成，从而实现对无人艇的起吊和下放功能。姿态调整机构由一对双层剪刀机构和电推杆组成，可实现浮动托架在水面上的姿态控制。本发明专利设计的多无人艇布放回收装置可以实现多无人艇的自主布放回收，避免了人工对多台无人艇收放的繁琐操作，提高了无人艇的工作效率。
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公开(公告)号：CN117662670A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311686135.3
申请日：2023-12-08
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种刚度与阻尼可调的隔振器，涉及隔振装置技术领域，包括负载平台、基础平台、阻尼装置、正刚度组件和负刚度组件；基础平台设置于负载平台的下方，刚度组件与阻尼装置均设置于基础平台与负载平台之间，阻尼装置、正刚度组件和负刚度组件各自的两个工作端分别与负载平台和基础平台建立连接关系，正刚度组件和负刚度组件的刚度可调，阻尼装置能够通过改变阻尼装置上的导线上电流的大小来改变阻尼，该隔振器能够实现正刚度、负刚度和阻尼的调节，而且适用范围广。
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公开(公告)号：CN117404420A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311503022.5
申请日：2023-11-10
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种动力特性可调的减振装置，包括负载质量块，其底部固定连接有中心轴；弹簧组件，其穿设于中心轴上，且一端与中心轴固定连接，能够提供支撑刚度；底板，其上方依次设有多层极板挤压式巨电流变液阻尼器和可调电磁阻尼器，中心轴底部与多层极板挤压式巨电流变液阻尼器连接；多层极板挤压式巨电流变液阻尼器和可调电磁阻尼器能够调节阻尼。本发明具有可调阻尼范围大以及低频大阻尼‑高频小阻尼的非线性频变特性，可以很好地解决高低频振动衰减之间的矛盾与环境适应能力弱的问题，实现高性能减振。
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公开(公告)号：CN113664865B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110969171.5
申请日：2021-08-23
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种多指软抓手，涉及软体机器人领域，包括中心板、多个连接板、多个软手指、多个固定件、多个手指基座和多个第一连接组件，软手指包括依次连接的气压驱动层、第一柔性电极层、可变刚度层和第二柔性电极层，第一柔性电极层包括第一柔性基底层和多个第一柔性电极，可变刚度层包括柔性外壳和多个隔板，多个隔板将柔性外壳分隔为多个空腔，空腔中填充有电流变液，一个第一柔性电极与一个空腔位置相对应且结构相匹配，第二柔性电极层包括第二柔性基底层和固定于第二柔性基底层的上的第二柔性电极。本发明提供的多指软抓手具有变刚度的特性，能够对弯曲形状进行控制，有效地提高了抓取的稳定性和可靠性，使得抓取过程更
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公开(公告)号：CN117058547A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311046258.0
申请日：2023-08-18
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/092 , G06T7/70
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种无人艇动态目标跟踪方法，该方法为：1）利用无人艇上搭载的相机获取环境图像，找出环境图像中动态目标的图像；2）确定环境图像、动态目标图像的中心坐标，根据环境图像、动态目标图像的中心坐标构建状态量；3）将状态量输入动态目标跟踪网络模型中，计算得到相机云台的旋转姿态角信息；4）根据旋转姿态角信息计算出云台电机的动作，根据云台电机的动作控制云台电机进行运动；5）重复上述步骤1‑4），实现相机跟随动态目标运动，完成动态目标的跟踪。本发明动态目标跟踪算法能够自适应、精准、稳定地跟踪各种复杂目标，具有广泛应用前景。
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