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公开(公告)号：CN103765741A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201280042598.X
申请日：2012-09-06
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: H02P25/06 , H02K41/031 , H02P2205/07 , H05K13/0404 , H05K13/0406
Abstract: 线性电动机装置具备：线性电动机；和使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力的控制部。控制部具备：速度切换位置决定部，其基于使动子移动的速度从第1速度减速到第2速度时所需要的距离、和对加压对象物开始加压的位置，来算出对加压对象物施加压力时使动子移动的速度开始从第1速度向第2速度减速的位置即减速开始位置，其中第2速度慢于第1速度，使动子与加压对象物接触时施加在加压对象物的压力成为给定的压力以下；和位置判定部，其在使动子从给定的位置向加压对象物移动时，以第1速度驱动线性电动机的动子，在动子到达减速开始位置时以第2速度驱动动子。
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公开(公告)号：CN102171923B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN200980133824.3
申请日：2009-08-21
Applicant: THK株式会社
Inventor： 野村祐树
IPC: H02P25/06
Abstract: 本发明能够在等速区域中通过无传感器控制来控制可移动元件平滑可移动，而不使用位置传感器，并能够执行停止控制以及在低速区域中控制可移动元件。在电枢的移动速度比预定的速度快的情况下，通过预定的无传感器矢量控制来控制流经电枢的电流，所述预定的速度是在一定范围内预先确定的，在该范围中通过所述无传感器矢量控制，与电枢所产生的磁场的移动同步地来移动可移动元件；在电枢的移动速度比预定的速度慢的情况下，在d-q坐标中，控制d轴电枢电流和q轴电枢电流，使得产生d轴电角，并且使得电流流经d轴电枢但不流经q轴电枢，其中在d-q坐标中，d轴表示场所产生的通量的方向，q轴表示相对于d轴提前π/2的相位。
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公开(公告)号：CN102171923A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980133824.3
申请日：2009-08-21
Applicant: THK株式会社
Inventor： 野村祐树
IPC: H02P25/06
Abstract: 本发明能够在等速区域中通过无传感器控制来控制可移动元件平滑可移动，而不使用位置传感器，并能够执行停止控制以及在低速区域中控制可移动元件。在电枢的移动速度比预定的速度快的情况下，通过预定的无传感器矢量控制来控制流经电枢的电流，所述预定的速度是在一定范围内预先确定的，在该范围中通过所述无传感器矢量控制，与电枢所产生的磁场的移动同步地来移动可移动元件；在电枢的移动速度比预定的速度慢的情况下，在d-q坐标中，控制d轴电枢电流和q轴电枢电流，使得产生d轴电角，并且使得电流流经d轴电枢但不流经q轴电枢，其中在d-q坐标中，d轴表示场所产生的通量的方向，q轴表示相对于d轴提前π/2的相位。
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公开(公告)号：CN101501980A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200780028869.5
申请日：2007-08-01
Applicant: THK株式会社
IPC: H02P5/74
CPC classification number: H02P25/06 , G01R31/343 , H02P5/68 , H02P5/74 , H02P29/0241 , H02P29/032
Abstract: 本发明提供一种在用一台伺服驱动器驱动多个电机的动力分支系统中能保护各电机的动力分支系统。本发明的动力分支系统包括：在途中进行分支，连接一台伺服驱动器(12)和多个电机(5)的动力线(15)；设置在分支后的动力线(15b)中，检测分别提供给多个电机(5)的电流值的电流传感器(21)；和获取多个电流传感器(21)分别检测出的电流值数据，并判断检测出的电流值的平衡是否破坏，在电流值的平衡破坏时，产生警报信号的控制单元(22)。
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公开(公告)号：CN100525063C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200580021954.X
申请日：2005-06-29
Applicant: THK株式会社
IPC: H02P7/00
CPC classification number: H02P25/06 , H02H7/0856
Abstract: 电动机驱动器的控制部基于线性编码器的检测值反馈控制对线性电动机的供给电流。异常检测部监视对线性电动机的供给电流，基于该波形对直动装置的异常进行检测。在检测出异常的情况下，通过灯、蜂鸣器、电子邮件等装置对用户通知警告。由此，能够尽早并且以高精度对直动装置的异常进行检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110636926B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201880031515.4
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。
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公开(公告)号：CN114025929A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202080045898.8
申请日：2020-06-11
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种拾取机构，其拾取四个以上的圆柱状对象物，在多个对象物被拾取时，各对象物在相对于基座构件排列成多列的状态下被保持构件保持并且被引导构件支承，其中，在将上述状态的多个对象物从其轴向相对于基座构件投影时，在基座构件中，在由四个对象物的投影图即四个圆的圆周所包围的区域设置的引导构件的总截面面积比在由以与全部多个对象物的投影图即多个圆的圆周相接并且包围全部多个圆的方式形成的假想四边形的一边或者两边与两个或者一个投影图所包围的区域设置的引导构件的总截面面积小。
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公开(公告)号：CN108541355B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201780005309.1
申请日：2017-01-10
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该线性电动机的控制装置具备电流限幅器和驱动器。所述电流限幅器基于设于线性电动机的可动件的位置将基于可动件的位置与位置指令值而算出的目标电流值、以及将目标电流值抑制为规定的范围内的限制电流指令值中的任意一方作为电流指令值而输出。所述驱动器在作为电流指令值而输出目标电流值的情况下，基于在线性电动机中流动的电流的电流值与电流指令值的差值乘以第一比例增益而得到的值对线性电动机施加电压，在作为电流指令值而输出限制电流指令值的情况下，基于在线性电动机中流动的电流的电流值与限制电流指令值的差值乘以大于第一比例增益的第二比例增益而得到的值对线性电动机施加电压。
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公开(公告)号：CN107852122B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201680044796.8
申请日：2016-07-27
Applicant: THK株式会社
Abstract: 提出了具有线性电动机和对线性电动机的动子进行制动的制动装置的线性致动器的控制装置，具有：磁极位置估算单元，其基于脉冲通电所引起的动子的移动方向来估算动子位于将从0°到360°的磁极位置分割后的多个区间中的哪一个区间；磁极位置设定单元，其以基于由磁极位置估算单元估算出的动子所位于的区间的估算磁极位置进行直流励磁，并将估算磁极位置设定为动子的磁极位置；和制动控制单元，其在由磁极位置估算单元进行脉冲通电之前使制动装置有效，在由磁极位置估算单元对动子所位于的区间进行了估算之后使制动装置无效。
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公开(公告)号：CN106537762B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201580039491.3
申请日：2015-07-24
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: H02P5/68 , B30B1/42 , B30B15/148 , H02K41/035 , H02P5/46 , H02P7/02 , H02P25/06
Abstract: 线性电动机装置具备：动子连动且向同一方向移动的第一线性电动机及第二线性电动机；使所述第一线性电动机产生推力而经由所述动子向加压对象物施加载荷的第一控制部；控制所述第二线性电动机所产生的推力的第二控制部，所述第二控制部在所述第一控制部向所述加压对象物施加载荷的情况下，使所述第二线性电动机产生抵消对所述动子产生的外力的推力。
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