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公开(公告)号：CN113165187B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201980076548.5
申请日：2019-10-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的目的在于掌握在对象物中能够使机械手机构的指部接近的部分。在图像信息处理装置中，从图像中，使用第一搜索框搜索收容容器，并使用第二搜索框搜索对象物。在第二搜索框预先设定有多个判定点，并且对各判定点设定有规定的接近方向。并且，对存在于第二搜索框内的一个对象物，判定是否能够使机械手机构的指部从对各判定点设定的规定的接近方向接近与设定于该第二搜索框的各判定点对应的部分。
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公开(公告)号：CN110636924A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880032659.1
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统，所述把持系统具备：确定部，其在判定为不能直接把持对象物时，对对象物的可接触部和非露出部进行确定，所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触，所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出；第一动作控制部，其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化，以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出；第二动作控制部，其在非露出部露出的状态下，使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触，并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触，从而把持对象物。据此，能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。
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公开(公告)号：CN110636924B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201880032659.1
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统，所述把持系统具备：确定部，其在判定为不能直接把持对象物时，对对象物的可接触部和非露出部进行确定，所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触，所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出；第一动作控制部，其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化，以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出；第二动作控制部，其在非露出部露出的状态下，使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触，并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触，从而把持对象物。据此，能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。
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公开(公告)号：CN1934512A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200580006053.3
申请日：2005-02-14
Applicant: THK株式会社
IPC: G05B19/4103
Abstract: A.采用切线方向的倾角及偏转角分别由曲线长或曲线长变量的二次式给出的三维曲线(称为三维回旋曲线)，设计机械元件的运动的轨道。B.采用切线方向的倾角及偏转角分别由曲线长或曲线长变量的二次式给出的三维曲线(称为三维回旋曲线)，表现工具轨迹或工件的轮廓形状，通过该三维曲线控制工具的运动。
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公开(公告)号：CN110914025B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201880046668.6
申请日：2018-07-11
Applicant: THK株式会社
Inventor： 松尾芳一
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统中能够在该机械手机构与对象物接触时立即停止该臂机构的动作的技术。在本发明的把持系统中，在机械手机构设置有对机械手机构的规定部位与对象物接触的情况进行感测的接触感测部。并且，在机械手机构设置有与臂控制装置电连接的信号发送部。信号发送部在由接触感测部感测到机械手机构的规定部位与对象物接触的时间点，以使臂机构的动作停止的方式向该臂控制装置直接发送指令信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114025929B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202080045898.8
申请日：2020-06-11
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种拾取机构，其拾取四个以上的圆柱状对象物，在多个对象物被拾取时，各对象物在相对于基座构件排列成多列的状态下被保持构件保持并且被引导构件支承，其中，在将上述状态的多个对象物从其轴向相对于基座构件投影时，在基座构件中，在由四个对象物的投影图即四个圆的圆周所包围的区域设置的引导构件的总截面面积比在由以与全部多个对象物的投影图即多个圆的圆周相接并且包围全部多个圆的方式形成的假想四边形的一边或者两边与两个或者一个投影图所包围的区域设置的引导构件的总截面面积小。
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公开(公告)号：CN110636926A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880031515.4
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。
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公开(公告)号：CN113573858B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202080021129.4
申请日：2020-03-16
Applicant: THK株式会社
Abstract: 在具备机械手机构的把持系统中，稳定地把持封入有流体的袋状对象物。使机械手机构的压入用手指部的前端部与袋状对象物接触而压入所述袋状对象物，然后，由设置于一根所述压入用手指部的压力检测部检测到的压力、或者由设置于各压入用手指部的压力检测部检测到的压力中的任意压力达到规定的压力以上之后，在将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态下执行利用机械手机构的多个手指部中的至少两根手指部夹入所述袋状对象物的动作即把持动作。
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公开(公告)号：CN113573858A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202080021129.4
申请日：2020-03-16
Applicant: THK株式会社
Abstract: 在具备机械手机构的把持系统中，稳定地把持封入有流体的袋状对象物。使机械手机构的压入用手指部的前端部与袋状对象物接触而压入所述袋状对象物，然后，由设置于一根所述压入用手指部的压力检测部检测到的压力、或者由设置于各压入用手指部的压力检测部检测到的压力中的任意压力达到规定的压力以上之后，在将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态下执行利用机械手机构的多个手指部中的至少两根手指部夹入所述袋状对象物的动作即把持动作。
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公开(公告)号：CN100468254C
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200580006053.3
申请日：2005-02-14
Applicant: THK株式会社
IPC: G05B19/4103
Abstract: A.采用切线方向的倾角及偏转角分别由曲线长或曲线长变量的二次式给出的三维曲线(称为三维回旋曲线)，设计机械元件的运动的轨道。B.采用切线方向的倾角及偏转角分别由曲线长或曲线长变量的二次式给出的三维曲线(称为三维回旋曲线)，表现工具轨迹或工件的轮廓形状，通过该三维曲线控制工具的运动。
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