公开(公告)号：CN113573858B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202080021129.4

申请日：2020-03-16

Applicant: THK株式会社

Inventor： 松尾芳一 ,  胜又悠喜

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08

Abstract: 在具备机械手机构的把持系统中，稳定地把持封入有流体的袋状对象物。使机械手机构的压入用手指部的前端部与袋状对象物接触而压入所述袋状对象物，然后，由设置于一根所述压入用手指部的压力检测部检测到的压力、或者由设置于各压入用手指部的压力检测部检测到的压力中的任意压力达到规定的压力以上之后，在将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态下执行利用机械手机构的多个手指部中的至少两根手指部夹入所述袋状对象物的动作即把持动作。

公开(公告)号：CN113573858A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202080021129.4

申请日：2020-03-16

Applicant: THK株式会社

Inventor： 松尾芳一 ,  胜又悠喜

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08

Abstract: 在具备机械手机构的把持系统中，稳定地把持封入有流体的袋状对象物。使机械手机构的压入用手指部的前端部与袋状对象物接触而压入所述袋状对象物，然后，由设置于一根所述压入用手指部的压力检测部检测到的压力、或者由设置于各压入用手指部的压力检测部检测到的压力中的任意压力达到规定的压力以上之后，在将所述压入用手指部压入所述袋状对象物的状态下执行利用机械手机构的多个手指部中的至少两根手指部夹入所述袋状对象物的动作即把持动作。