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公开(公告)号：CN115447587A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211254981.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆在第一时刻下的第一状态信息和车辆在第二时刻下的第二状态信息，状态信息中的任意之一包括：速度、纵向加速度、所处坡度、驱动力和车轮角加速度，纵向加速度的方向为由车尾指向车头；根据第一状态信息和第二状态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法计算得到车辆在第二时刻下的目标坡度，其中，无迹卡尔曼滤波方法采用车辆的运动学公式和动力学公式对目标坡度进行估计。本发明解决了现有技术中坡度估算方法精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115214692A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210993957.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种质心速度确定方法以及装置。其中，该方法包括：获取当前采样时刻目标车辆对应的轮距信息，横摆角速度，质心偏移角，以及目标车辆的车轮对应的当前车轮轮速：根据当前车轮轮速，轮距信息，横摆角速度，以及质心偏移角，得到车轮对应的初始质心速度；对目标车辆的车速测量值和初始质心速度进行模糊推理处理，得到车速测量值对应的第一置信度，以及初始质心速度对应的第二置信度；根据车速测量值，初始质心速度，第一置信度，以及第二置信度，得到目标车辆的目标质心速度。本发明解决了相关技术中由于车辆对行驶工况差异的适应能力差，导致质心速度准确性低，鲁棒性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115027361A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210655254.1
申请日：2022-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R1/07 , B60R16/023
Abstract: 本申请提供了一种盲区的确定方法、确定装置、处理器与车辆，该确定方法包括：确定驾驶员眼点在车辆坐标系中的坐标，得到第一目标坐标，车辆坐标系为以目标点为坐标原点而建立的坐标系，目标点为车辆的后轴的中心点；根据第一目标坐标和后视镜在车辆坐标系中的预设坐标，确定后视镜的偏转角度，并根据偏转角度对预设坐标进行调整，得到后视镜在车辆坐标系中的第二目标坐标，其中，后视镜安装在车辆上；至少根据第一目标坐标和第二目标坐标，确定车辆的目标盲区。本方案保证了确定出的车辆的目标盲区较为合理和准确，从而解决了现有技术中难以根据驾驶员的驾驶习惯，较为灵活地调整车辆的盲区监测范围的问题。
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公开(公告)号：CN111942403B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010808434.X
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/08
Abstract: 本发明公开了一种模式切换方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在接收到模式切换请求时，获取车辆当前模式，其中，所述模式切换请求包括：车辆安全状态请求、特殊功能请求、以及开关输入请求中的至少一种；获取所述模式切换请求对应的目标模式；若所述车辆当前模式和目标模式不同，则根据所述模式切换请求将所述车辆当前模式切换为目标模式，通过本发明的技术方案，以使车辆更能满足驾驶需求。
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公开(公告)号：CN110626336B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910903942.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种L3级车辆自动驾驶的控制系统，该系统包括：由功能运行模块组成的车辆正常驾驶组件，所述功能运行模块包括功能激活单元、驾驶员接管单元、自动停车单元以及驾驶员超控单元。本发明实施例提供的技术方案，在车辆正常驾驶组件下的功能运行模块中预先配置车辆在自动驾驶过程中不同驾驶模式对应的功能单元，此时通过设定不同功能单元的执行条件，从而判断车辆在自动驾驶过程中的驾驶状态，实现一套清晰定义L3级车辆自动驾驶功能的总体方案，保证不同驾驶模式下的自动跳转，提高车辆自动驾驶的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110605945B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910869588.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种车高调整方法、系统和存储介质，该方法包括：实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。本发明实施例通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，将目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。
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公开(公告)号：CN111731307A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010601627.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转弯控制方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：接收通过定位导航系统所捕获的车辆当前位置信息和车辆所处目标弯道中的目标路点信息，以及通过设定传感器捕获的所述车辆的当前车速信息；根据所述当前位置信息、目标路点信息以及当前车速信息，确定所述车辆的横向控制输入信息以及纵向控制输入信息；根据所述横向控制输入信息通过模型预测控制，确定所述车辆的方向盘转角；根据所述纵向控制输入信息通过比例积分微分控制，确定所述车辆的行驶加速度；根据所述方向盘转角以及行驶加速度控制所述车辆转弯。本发明实施例提供的技术方案，使得车辆转弯控制时能够通过曲率较大的弯道，提高了稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN114348025B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210114349.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆驾驶监控系统、方法、设备及存储介质。该监控系统包括：健康监控中心、应用监控中心、态势感知中心以及驾驶安全中心；其中：健康监控中心，用于获取车辆驾驶系统的状态信息，并根据状态信息确定系统故障码；应用监控中心，用于获取车辆驾驶系统中各应用层节点对应的上游数据，并根据上游数据确定应用故障码；态势感知中心，用于获取车辆驾驶系统的定位感知数据，并根据定位感知数据进行态势感知分析，并确定区域行驶故障码；驾驶安全中心，用于根据系统故障码、应用故障码以及区域行驶故障码，确定车辆驾驶系统的控制策略，以对车辆进行驾驶控制。该监控系统可用于对车辆自动驾驶进行监控，保证车辆自动驾驶安全。
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公开(公告)号：CN116620326A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310692639.X
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆避让方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定当前车辆在运动时的至少一个目标检测区域；目标检测区域的长度根据当前车辆的车速以及当前车辆的长度进行确定，目标检测区域的宽度为车道宽度；若确定其中一个目标检测区域内存在目标车辆，则控制当前车辆根据至少一个偏移轨迹对目标车辆进行避让；目标车辆包括大型车辆。通过执行本方案，可以实现对大型车辆同向错车行为作出反应，增加自动驾驶的智能化表现，提升用户的舒适性乘车体验。
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公开(公告)号：CN113212454B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110551266.5
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶状态的调整方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：实时获取本车行驶数据和驾驶场景描述数据，并将本车行驶数据和驾驶场景描述数据以三元组结构进行存储；所述驾驶场景描述数据包括感知数据和/或意图预测数据；若根据本车行驶数据和驾驶场景描述数据确定满足驾驶事件触发条件，则根据驾驶知识数据库确定车辆行驶状态的调整策略；所述驾驶知识数据库包括交通规则库和驾驶案例库。使用本发明的技术方案，可以实现根据交通规则和驾驶经验对车辆的行驶状态进行及时调整，提高自动驾驶车辆对动态交通场景的适应性。
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