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公开(公告)号：CN115900695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211231764.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法，所述方法包括：采集后轮轮速、航向角以及前轮转向角，确定第一车辆状态变量和第一系统状态方程，进而确定第一和第二雅克比矩阵；根据后轮轮速、航向角、第一雅克比矩阵和历史估计值，确定当前估计值；根据估计过程噪声、第一雅克比矩阵，确定误差协方差矩阵估计值，进而确定卡尔曼滤波增益矩阵；根据第二雅克比矩阵和历史估算误差，确定当前估算误差；根据当前估算误差、卡尔曼滤波增益矩阵、第二雅克比矩阵、当前估计值和误差协方差矩阵估计值，确定状态变量估计值和误差协方差矩阵，调整控制参数，以确定目标车辆在泊车位置，可以提高车辆定位的精确度。
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公开(公告)号：CN113085840B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202110428882.1
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的确定方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：确定待泊车辆的位置信息以及目标车位信息；根据所述位置信息以及所述目标车位信息确定贝塞尔曲线；基于所述贝塞尔曲线确定待泊车辆的泊车路径。利用该方法，能够简单快捷的规划泊车路径。
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公开(公告)号：CN115617823A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210896501.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了地图更新数据下载方法、装置、设备及可读介质。方法包括：接收目标车辆的地图更新请求，其中，所述更新请求中包括所述目标车辆的车辆信息；确定对应于所述目标车辆的更新数据，所述更新数据中包括依序下载的至少一种下载项目；根据所述车辆信息对所述目标车辆进行验证，在验证结果为通过时将所述更新数据下载到所述目标车辆。本发明实施例的技术方案，通过接收目标车辆发来的地图更新请求，根据目标车辆的车辆信息确定对应于目标车辆的更新数据，在对目标车辆的车辆信息进行验证后，将更新数据下载到目标车辆，以完成地图的更新，解决了目前地图更新数据的下载过程过于繁琐的问题，能够提高地图更新的效率。
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公开(公告)号：CN114987452B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210845643.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，所涉及的技术领域为自动泊车领域。其中，该方法包括：响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息；基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。本发明解决了自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN115116265A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210751447.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种立体停车库的停车方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的定位数据，其中，目标车辆用于表示将要停在空闲车位的车辆，定位数据用于表示目标车辆进入空闲车位所在的立体停车库的方位；基于定位数据，在立体停车库中确定与目标车辆之间的距离在预设距离阈值范围内的空闲车位的地图信息；基于定位数据、空闲车位的地图信息和目标车辆的传感器数据，确定目标车辆的行驶轨迹，其中，传感器数据用于表示目标车辆在行驶过程中识别到的障碍物信息；基于行驶轨迹、定位数据、传感器数据和空闲车位的地图信息，将目标车辆停至空闲车位上。本发明解决了在立体车库停车时，停车成功率低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115027456A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210734354.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的车辆状态信息和目标障碍物的属性信息；目标障碍物的属性信息由至少两个传感器所获取信息融合得到；根据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略；按照紧急控制策略自动控制目标车辆。本发明实施例，通过采用多个传感器融合信息，能够识别目标车辆周围较大范围内的目标障碍物，并依据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略，并按照紧急控制策略自动控制目标车辆，不仅实现对目标车辆在直行时前后向目标障碍物进行识别和避撞，还能实现转弯时对驾驶员盲区的障碍物进行识别及避撞。
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公开(公告)号：CN114935905A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210676637.7
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例公开了一种泊车方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该泊车方法包括：获取移动终端发送的通信请求，根据通信请求建立与移动终端的通信连接；获取车辆当前所处环境的环境信息，将环境信息发送至移动终端，环境信息是通过集成在车辆上的视觉设备获得的；接收移动终端发送的控制指令，根据控制指令控制车辆进行移动从而实现泊车，控制指令是移动终端基于环境信息生成的。本发明实施例通过移动终端控制车辆进行移动，从而实现远程控制车辆的目的。解决了现有方案中车主在车辆附近才能控制车辆问题，通过远程控制车辆泊车的方式取得了节省用户时间，提升用户体验的有益效果。
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公开(公告)号：CN111169479B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010036538.3
申请日：2020-01-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质。其中，巡航控制方法应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，所述巡航控制方法包括：接收所述无人机在所述车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息；根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，所述第二障碍物地图信息基于车辆行驶信息及设置于所述车辆上至少一个第一传感器采集的行车监测信息确定；根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。本发明实现了自动巡航系统探测范围更大，识别更加精准、可提前探测环境、适应场景更多等效果。
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公开(公告)号：CN111762154B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010555849.0
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种停车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物的至少一个初始距离；根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。上述方法能够实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。
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公开(公告)号：CN111959510B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010849042.8
申请日：2020-08-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：接收泊出操作，该泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；响应于泊出操作，检测车辆所处的环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度；若环境适于自动将车辆从车位垂直泊出，则驱动车辆从车位垂直泊出；检测车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；响应于状态，停止自动将车辆从车位垂直泊出。通过环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度、可开启驾驶位侧车门的状态等简单的条件控制车辆从车位垂直泊出，这些条件使用雷达、时间等简单的检测手段即可识别，省略了路径规划的过程，处理简单，大大降低了计算的耗时，从而提高了泊出的效率。
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