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公开(公告)号：CN115406459B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211103090.8
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种路径确定方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取对象所处目标区域的栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格，对象位于多个栅格中的起始栅格，且对象的路径终点为多个栅格中的目标栅格；在栅格地图中以起始栅格为出发点确定多条初始路径；采用A‑Star算法分别规划出从多条初始路径各自的终点至目标栅格的多条结束路径，其中，多条结束路径与多条初始路径一一对应；将多条初始路径和多条结束路径一一结合，得到多条完整路径，其中，多条完整路径中的任意一条路径均从起始栅格到达目标栅格；从多条完整路径中选出目标路径。本发明解决了采用A‑Star算法规划路径时可能无法规划出最佳路径的技术问题。
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公开(公告)号：CN114348009B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210100361.8
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种功能安全概念阶段分析方法及制动控制系统。该方法包括：定义相关项，其中，相关项的功能描述包括决策部分和执行部分；采用危险与可操作性HAZOP分析方法，基于设定引导词对相关项的功能进行危害分析，以识别设定运行场景下的危害事件；通过严重度、暴露概率以及可控性对危害事件进行风险评估，得到汽车安全完整性等级ASIL；根据ASIL导出安全目标，安全目标包括：避免车辆发生制动力控制丢失不报警，以及避免车辆发生非预期的制动；根据安全目标导出功能安全需求。上述方案根据ASIL导出安全目标，然后根据安全目标导出功能安全需求以指导车辆制动功能的开发，提高了制动的可靠性以及自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117922683A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311738659.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种基于EPS的方向盘角度控制方法、装置、设备和介质。基于方向盘转向结构确定EPS转向系统的系统模型；其中，系统模型中包括系统输入、系统输出以及方向盘转向参数；根据EPS转向系统的历史输入输出信息和系统模型确定方向盘转向参数的参数值；根据方向盘转向参数的参数值构建EPS转向系统的状态模型；根据状态模型确定目标扭矩，并根据目标扭矩确定方向盘的目标角度。本发明相比传统的理论值计算和PID控制，有效地降低了参数不精确，工况变换导致EPS转向系统极点异常带来的影响，提高了角度控制精度的同时，也实现了EPS转向系统的自适应控制。
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公开(公告)号：CN115973149A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310042672.8
申请日：2023-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种车辆巡航控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆工程技术领域。主要包括：建立车辆的巡航系统的线性状态空间方程，线性状态空间方程包括状态变量以及期望控制输入；根据线性状态空间方程，采用线性二次调节器最优设计方法，利用预设方程设计得到巡航系统的反馈控制器；利用反馈控制器根据状态变量以及期望控制输入计算得到期望控制输入的值；以及，根据期望控制输入的值对车辆进行巡航控制。本发明能够避免由于动力学模型可能存在误差引起的系统控制偏差，保证巡航系统控制的精确度。
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公开(公告)号：CN115879606A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211489364.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/26 , G06F16/29 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种通过车辆进行碳排放预测的方法和系统及车辆。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：接收预设区域内至少一个路侧设备发送的局部碳排放地图；基于至少一个路侧设备发送的局部碳排放地图构建预设区域的全局碳排放地图；对全局碳排放地图进行预测，得到碳排放预测结果。本发明解决了预测车辆碳排放量准确性差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114913714A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210481541.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种确定车辆安全距离的方法。其中，该方法包括：获取第一车辆在当前道路路段采集到的行驶信息；基于行驶信息，确定第一车辆与第二车辆之间的安全距离数据和安全距离评估数据；基于安全距离数据和安全距离评估数据，确定第一车辆与第二车辆之间的目标安全距离。本发明解决了对车辆安全距离进行计算的准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114866762A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210253317.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种摄像头传感器的可视化检测方法、装置及系统。其中，摄像头传感器包括车载摄像头和域控制器。该可视化检测方法包括：获取各帧显示图像的报文信息；各帧显示图像为在车辆运行过程中，车载摄像头实时采集的视频图像；根据各帧显示图像的报文信息，确定与各帧显示图像一一对应的二维图像数据；基于二维图像数据，控制显示器显示与各帧显示图像一一对应的二维图像。上述技术方案，通过将获取的各帧显示图像的报文信息转化为二维图像数据，并基于该二维图像数据，显示对应的二维图像，以实现摄像头传感器的可视化检测。
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公开(公告)号：CN114715195A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210525724.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例公开了一种车辆的停车控制方法、装置、存储介质及电子设备，所述控制方法包括：获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。本公开实施例基于所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中减速区域和状态切换的处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN113212454A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110551266.5
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶状态的调整方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：实时获取本车行驶数据和驾驶场景描述数据，并将本车行驶数据和驾驶场景描述数据以三元组结构进行存储；所述驾驶场景描述数据包括感知数据和/或意图预测数据；若根据本车行驶数据和驾驶场景描述数据确定满足驾驶事件触发条件，则根据驾驶知识数据库确定车辆行驶状态的调整策略；所述驾驶知识数据库包括交通规则库和驾驶案例库。使用本发明的技术方案，可以实现根据交通规则和驾驶经验对车辆的行驶状态进行及时调整，提高自动驾驶车辆对动态交通场景的适应性。
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公开(公告)号：CN110737266A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910877353.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
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