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公开(公告)号：CN115406459A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211103090.8
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种路径确定方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取对象所处目标区域的栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格，对象位于多个栅格中的起始栅格，且对象的路径终点为多个栅格中的目标栅格；在栅格地图中以起始栅格为出发点确定多条初始路径；采用A‑Star算法分别规划出从多条初始路径各自的终点至目标栅格的多条结束路径，其中，多条结束路径与多条初始路径一一对应；将多条初始路径和多条结束路径一一结合，得到多条完整路径，其中，多条完整路径中的任意一条路径均从起始栅格到达目标栅格；从多条完整路径中选出目标路径。本发明解决了采用A‑Star算法规划路径时可能无法规划出最佳路径的技术问题。
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公开(公告)号：CN114926816A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210542984.0
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆。该发明包括：通过报文解析线程实时接收并解析车辆发送的数据报文，并获得融合数据；将融合数据写入保护区内；在检测到显示线程接收到预设信号后，控制显示线程读取保护区内的融合数据；依据融合数据确定融合结果，并显示融合结果，其中，融合结果至少包括距离车辆预设距离处的障碍物信息，障碍物信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物的尺寸信息。通过本发明，解决了相关技术中车辆在行驶过程中采集的障碍物信息无法实时融合并直观展示的技术问题。
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公开(公告)号：CN115014366B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210609062.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开了一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取历史融合目标对应的航迹表与当前识别目标对应的空间表；对空间表与航迹表进行比对，确定各历史融合目标对应的置信度特征值，置信度特征值包括融合次数与中断次数；根据置信度特征值确定历史融合目标中的高置信度目标，将高置信度目标作为目标融合结果。本发明公开的目标融合方法，将航迹表引入目标融合策略中，通过维护融合次数与中断次数字段，对目标的置信度进行判定，保留置信度高的目标作为目标融合结果，有效地减低了目标误融合的概率，并解决了目标跳变的问题。
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公开(公告)号：CN116674584A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310693125.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该车道偏移预警方法，包括：根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域；确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位距所述车道线的最短距离；根据所述最短距离确定车辆位于所述车道线的内外位置；根据所述内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警。本发明实施例，通过预先判断预警判断基准区域，再预测预警判断基准区域的车辆位置，进而根据车辆位置生成车道偏移预警，提高车道偏移预警的准确性，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115393824A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210989116.7
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对象标识方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取目标对象的第一位置，其中，目标对象为与目标车辆发生碰撞的概率大于预定阈值的对象，目标对象与目标车辆的距离小于预定距离，第一位置包括目标对象与目标车辆的相对位置关系；根据第一位置，在行车视频中标识出目标对象，其中，行车视频通过目标车辆上的目标相机拍摄得到。本发明解决了缺少将危险目标提示给驾驶员的方式造成车辆行驶过程存在风险的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115339445A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210921781.2
申请日：2022-08-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
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公开(公告)号：CN118953357A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411199382.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车辆弯道行驶速度控制方法、智能座舱及其车辆，包括步骤：建立以自车为中心的坐标系，获取当前路况的车道线信息，根据所述车道线信息的三次方程计算并得到预瞄位置的曲率半径，确定预瞄位置的曲率半径对应的横向弯道最大通过速度和纵向弯道最大通过速度，得到目标减速度并确定时间常数，结合当前弯道的最大可通行速度和时间常数，计算得到弯道降速最终的目标减速度。本发明通过精确的车道线预瞄位置判断和弯道半径的测量，结合车辆横向控制的最大通过速度标定表，实现对车辆在弯道中速度的优化控制，根据弯道的几何特性并结合车辆动力学参数，计算出车辆在不同弯道条件下的最大横向加速度，实现最佳的行驶效率。
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公开(公告)号：CN115406459B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211103090.8
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种路径确定方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取对象所处目标区域的栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格，对象位于多个栅格中的起始栅格，且对象的路径终点为多个栅格中的目标栅格；在栅格地图中以起始栅格为出发点确定多条初始路径；采用A‑Star算法分别规划出从多条初始路径各自的终点至目标栅格的多条结束路径，其中，多条结束路径与多条初始路径一一对应；将多条初始路径和多条结束路径一一结合，得到多条完整路径，其中，多条完整路径中的任意一条路径均从起始栅格到达目标栅格；从多条完整路径中选出目标路径。本发明解决了采用A‑Star算法规划路径时可能无法规划出最佳路径的技术问题。
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公开(公告)号：CN117922683A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311738659.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种基于EPS的方向盘角度控制方法、装置、设备和介质。基于方向盘转向结构确定EPS转向系统的系统模型；其中，系统模型中包括系统输入、系统输出以及方向盘转向参数；根据EPS转向系统的历史输入输出信息和系统模型确定方向盘转向参数的参数值；根据方向盘转向参数的参数值构建EPS转向系统的状态模型；根据状态模型确定目标扭矩，并根据目标扭矩确定方向盘的目标角度。本发明相比传统的理论值计算和PID控制，有效地降低了参数不精确，工况变换导致EPS转向系统极点异常带来的影响，提高了角度控制精度的同时，也实现了EPS转向系统的自适应控制。
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公开(公告)号：CN117104258A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311101055.7
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：确定目标车辆在当前车辆位置处的当前跨线距离，以及确定目标车辆在预测车辆位置处的预测跨线距离；其中，跨线距离用于表征目标车辆的参考前轮与参考车道线之间的距离，参考车道线为目标车辆所在的车道线中位于参考前轮同侧的车道线；基于当前跨线距离和预测跨线距离，根据预设模糊规则确定目标车辆的车道偏离危险程度；根据车道偏离危险程度确定目标车辆的车道偏离预警状态。本技术方案，基于模糊控制方式对车辆进行车道偏离预警，无需区分不同工况，能够在确保预警准确性的同时，降低预警算法的复杂性，从而提高预警效率。
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