-
公开(公告)号：CN114359776A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111411341.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置，属于火焰检测领域。所述火焰检测方法包括：获取待检测图像的可见光图像和热成像图像；对所述可见光图像和热成像图像分别执行特征提取操作以得到可见光特征图和热成像特征图；对可见光特征图和热成像特征图进行一系列操作以得到出现火焰的区域。通过上述技术方案，本发明实施例提供的一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置通过一个简单有效的注意力引导模块来融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨光谱检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
-
公开(公告)号：CN119005347B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411488338.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种多智能体驱动的机器人人工智能化学家系统，属机器人化学实验系统领域，包括：任务管理者智能体，能根据研究人员输入的化学实验目标说明，协调其它各智能体协同完成对应化学实验操作；文献阅读者智能体，能挖掘文献数据库，从中积累与给定的化学实验操作相关知识；实验设计者智能体，能接收任务管理者智能体的对应化学实验操作的预期实验指令，计划实验任务，利用实验模板库一步步生成化学实验程序；机器人操作者智能体，能将化学实验程序转换为操作自动化实验室的机器人和工作站的代码和命令，使它们按代码和命令执行完成对应的化学实验操作。该系统能以最小的人为干预执行复杂的、多步骤的化学实验，提升化学实验效率。
-
公开(公告)号：CN118807162B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411297500.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06T7/593 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉的智能消防机器人自动灭火方法，属消防机器人自动灭火领域，包括：步骤1，火焰检测：灭火时，用目标检测模型检测智能消防机器人的双目相机获取包含火焰的彩色双目图像，确定火焰三维位置；步骤2，计算水炮偏航角：依据智能消防机器人与火焰的三维位置关系，计算水炮偏航角，使水炮指向火焰；步骤3，调整水炮俯仰角：用基于匹配代价的深度双目匹配网络测量水炮射流轨迹，以水炮射流轨迹与火焰位置差距为反馈，调整水炮俯仰角，使水炮射流不断接近火焰；步骤4，灭火命中判断：当获取的热成像图像中火焰面积持续减小，确认射流命中火焰，保持水炮角度，使射流持续输送灭火介质，直至火焰面积为零，结束本次灭火任务。
-
公开(公告)号：CN118557922A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411051855.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法，方法包括：步骤1，用预先建立的自适应导纳控制器控制消防机器人，由机器人利用深度相机对消防栓位姿初步定位后，移至定位处进行对接；步骤2，由机器人夹持消防水带与消防栓对接，并对接产生的当前接触力预测机械臂末端位置偏差，引导消防机器人调末端位置消除位置偏差；步骤3，经预建立的复合高斯模型用机器人反馈的关节角度计算对接插孔深度，用拟合出的对接接触力‑深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，调整对自适应导纳控制器的导纳参数，在调整导纳参数的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差机器人的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
-
公开(公告)号：CN118205009B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410621526.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种绳索牵引的机械臂与机械手一体化系统，灵巧手驱动装置（3）设于前臂（15）内，操控绳索穿过腕关节（2）连接并驱动绳索牵引灵巧手（1）实现各手指的动作；腕关节驱动装置设于上臂（10）内，操控绳索穿过肘关节（5）连接并驱动腕关节（2）实现一个往复回转自由度、一个弯曲伸展自由度和一个侧展自由度的动作；肘关节驱动装置（9）设于上臂（10）内，操控绳索连接并驱动肘关节（5）实现一个弯曲伸展自由度的动作；肩关节包括三个往复回转自由度。整合了绳索牵引的传动与驱动机构，集成于手臂中，不占用额外的空间，同时实现解耦机械臂与机械手的运动，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118205009A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410621526.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种绳索牵引的机械臂与机械手一体化系统，灵巧手驱动装置（3）设于前臂（15）内，操控绳索穿过腕关节（2）连接并驱动绳索牵引灵巧手（1）实现各手指的动作；腕关节驱动装置设于上臂（10）内，操控绳索穿过肘关节（5）连接并驱动腕关节（2）实现一个往复回转自由度、一个弯曲伸展自由度和一个侧展自由度的动作；肘关节驱动装置（9）设于上臂（10）内，操控绳索连接并驱动肘关节（5）实现一个弯曲伸展自由度的动作；肩关节包括三个往复回转自由度。整合了绳索牵引的传动与驱动机构，集成于手臂中，不占用额外的空间，同时实现解耦机械臂与机械手的运动，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
-
公开(公告)号：CN113792684B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111095343.7
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种弱对齐条件下的消防机器人多模态视觉火焰检测方法，设计了并行的可见光火焰检测网络与热成像火焰检测网络，利用可见光火焰检测网络输出的可见光检测框信息投影到热成像图像中，并使用一个近邻采样模块在其中心处生成一系列样本检测框。相较于传统的RPN的遍历式采样，本发明仅在一个较小的范围内采样，使用热成像网络的分类器与回归器对检测框修正后，可以在热成像图像中得到精确的检测框。同时，为了解决弱对齐情况下的多模态信息融合问题，提出注意力引导模块融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨模态检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
-
公开(公告)号：CN116079748B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310364489.X
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法，属机器人控制领域。方法包括：预先训练好高斯混合模型为误差状态分类器；步骤1，获取离心孔位姿，规划轨迹并开始离心机柔顺操作；步骤2，测量待离心容器与离心孔接触产生的力和力矩经动态补偿后，输入误差状态分类器计算出不同误差状态概率；步骤3，根据不同误差状态概率对力和力矩修正，根据修正后力和力矩计算出控制指令发给操作臂，使操作臂根据控制指令调整待离心容器位姿；步骤4，判断待离心容器与离心孔接触z方向产生的力是否大于预设阈值，若是执行步骤5，若否执行步骤2；步骤5，确认完成操作。该方法能降低稳态时残余力和力矩，提升离心机自动化操作稳定性和质量。
-
公开(公告)号：CN116108701A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310375061.5
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN116012760A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310032737.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 国网安徽省电力有限公司马鞍山供电公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
IPC: G06V20/40 , G06T7/11 , G06V10/74 , G06T7/70 , G06V10/56 , G06F18/10 , G06F18/24 , G06T7/20 , G06V10/30 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于欧拉‑拉格朗日混合框架的结构振型可视化方法，包括：1获取待测量结构的运动视频数据，利用亚像素精度的图像匹配算法提取结构离散区域的振动信号；2利用盲源分离算法对振动信号进行解耦，获取结构的各阶模态响应信号；3根据获取的各阶模态响应信号，计算出结构各阶模态的空间权值；4根据各阶模态响应信号和空间权值计算出与结构单一模态相关的图像灰度；5利用优化后的Demons算法，提取与结构单一模态相关的帧间稠密运动场；6根据获取的运动场，利用运动补偿算法实现结构模态振型可视化。本发明能更好地实现全局空间运动解耦以及提升运动场的精度，从而能降低算法的复杂度，并且提高可视化结构振型的质量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
84
records
(took 0.043 seconds)
