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公开(公告)号：CN116108701B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310375061.5
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116108701A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310375061.5
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116011137A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211711709.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种FAST新型馈源舱机构结构参数优化方法，包括：步骤1，在新型馈源舱机构对应建立全局坐标系和两个局部坐标系，并采用四元数法表示旋转矩阵；步骤2，对新型馈源舱机构进行静力学建模；步骤3，设置索力优化函数；步骤4，设置防碰撞约束；步骤5，设置所述新型馈源舱机构结构参数优化的目标函数和约束条件并求解。本发明通过优化FAST新型馈源舱机构结构参数，可以在索力范围内使馈源舱机构观测角度提升到50°天顶角，从而使FAST能够观测银河系中心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115648180A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211332871.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 中国科学院国家天文台
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于九索驱动并联机构的FAST新型馈源舱，其包括：星形框架、若干套上拉索机构、若干套下拉索机构、馈源平台机构以及若干个馈源接收机；上拉索机构的固定端固定安装在星形框架的内圈上部，上拉索机构的活动端与馈源平台机构中的馈源平台连接；下拉索机构的固定端固定安装在星形框架的内圈下部，下拉索机构的活动端与馈源平台机构中的上连接板连接；通过上、下拉索机构中钢丝绳的收放实现对馈源平台俯仰角度的调节。本发明采用多套拉索机构，实现对馈源平台的并联驱动，以解决现有二次精调机构存在的姿态角调整范围小和馈源舱有效载荷小等技术问题，可以将二次精调机构总重量从10.5吨降低到6吨。
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公开(公告)号：CN117631512A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311793293.9
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国科学院国家天文台
IPC: G04F10/00
Abstract: 本发明公开了一种独立于原子时体系的实时脉冲星时间生成方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1.选取N颗射电脉冲星，观测并记录观测数据；S2.获得脉冲到达时间；S3.溯源至国际原子时；S4.计算国际原子时时刻对应的脉冲到达时间以及时间残差；S5.确定可用二阶多项式拟合红噪声所对应的最长时标；S6.计算获得脉冲星观测时刻所对应的离散脉冲星时间；S7.获得任意时刻观测站原子钟时间示数对应的实时脉冲星时间；S8.以同样的观测间隔与数据记录方式对N颗脉冲星进行陆续观测，采用S7中生成的实时脉冲星时间代替国际原子时计算脉冲到达时间残差；S9.使用该脉冲星最近4年的数据重复步骤S5；S10.获得实时脉冲星时间；S11.重复S8‑S10，获得实时脉冲星时间。
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公开(公告)号：CN115966902A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211434902.7
申请日：2022-11-16
Applicant: 中国科学院国家天文台
IPC: H01Q3/02
Abstract: 本发明公开了一种基于六索并联驱动附加液压推杆的FAST新型馈源舱，其包括：星形框架、索驱动机构、液压推杆、下平台部件和馈源接收机；索驱动机构的伺服滑台机构或卷筒索驱动机构与星形框架上的座板，索驱动机构的下端与下平台部件连接；液压推杆的顶部与星形框架中的顶部结构连接，液压推杆的底部与下平台部件连接；所述馈源接收机固定在下平台部件上。本发明用索驱动机构，实现对下平台的并联驱动，代替现有馈源舱的AB转环机构和刚性并联机构，以解决现有馈源舱存在的控制角度小、馈源舱重量大等技术问题，可以将下平台整套装配部件的重量从10.5吨降低到6吨。用液压推杆与星形框架和下平台连接，增加下平台的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN218614038U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202222855678.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 中国科学院国家天文台
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于九索驱动并联机构的FAST新型馈源舱，其包括：星形框架、若干套上拉索机构、若干套下拉索机构、馈源平台机构以及若干个馈源接收机；上拉索机构的固定端固定安装在星形框架的内圈上部，上拉索机构的活动端与馈源平台机构中的馈源平台连接；下拉索机构的固定端固定安装在星形框架的内圈下部，下拉索机构的活动端与馈源平台机构中的上连接板连接；通过上、下拉索机构中钢丝绳的收放实现对馈源平台俯仰角度的调节。本实用新型采用多套拉索机构，实现对馈源平台的并联驱动，以解决现有二次精调机构存在的姿态角调整范围小和馈源舱有效载荷小等技术问题，可以将二次精调机构总重量从10.5吨降低到6吨。
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公开(公告)号：CN218887532U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202223044604.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 中国科学院国家天文台
IPC: H01Q3/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于六索并联驱动附加液压推杆的FAST新型馈源舱，其包括：星形框架、索驱动机构、液压推杆、下平台部件和馈源接收机；索驱动机构的伺服滑台机构或卷筒索驱动机构与星形框架上的座板，索驱动机构的下端与下平台部件连接；液压推杆的顶部与星形框架中的顶部结构连接，液压推杆的底部与下平台部件连接；所述馈源接收机固定在下平台部件上。本实用新型用索驱动机构，实现对下平台的并联驱动，代替现有馈源舱的AB转环机构和刚性并联机构，以解决现有馈源舱存在的控制角度小、馈源舱重量大等技术问题，可以将下平台整套装配部件的重量从10.5吨降低到6吨。用液压推杆与星形框架和下平台连接，增加下平台的抗干扰能力。
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