公开(公告)号：CN116108701A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310375061.5

申请日：2023-04-10

Applicant: 中国科学技术大学 ,  中国科学院国家天文台

Inventor： 尚伟伟 ,  马逸凡 ,  高新宇 ,  张彬 ,  王晓燕 ,  李朝阳 ,  张飞 ,  姚蕊 ,  殷家宁 ,  李辉 ,  杨清阁 ,  李庆伟 ,  朱文白

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。

公开(公告)号：CN116108701B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310375061.5

申请日：2023-04-10

Applicant: 中国科学技术大学 ,  中国科学院国家天文台

Inventor： 尚伟伟 ,  马逸凡 ,  高新宇 ,  张彬 ,  王晓燕 ,  李朝阳 ,  张飞 ,  姚蕊 ,  殷家宁 ,  李辉 ,  杨清阁 ,  李庆伟 ,  朱文白

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。

公开(公告)号：CN116011137A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211711709.3

申请日：2022-12-29

Applicant: 中国科学技术大学 ,  中国科学院国家天文台

Inventor： 尚伟伟 ,  王晓燕 ,  张彬 ,  李朝阳 ,  高新宇 ,  马逸凡 ,  张飞 ,  姚蕊 ,  殷家宁 ,  李辉 ,  杨清阁 ,  李庆伟 ,  朱文白

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种FAST新型馈源舱机构结构参数优化方法，包括：步骤1，在新型馈源舱机构对应建立全局坐标系和两个局部坐标系，并采用四元数法表示旋转矩阵；步骤2，对新型馈源舱机构进行静力学建模；步骤3，设置索力优化函数；步骤4，设置防碰撞约束；步骤5，设置所述新型馈源舱机构结构参数优化的目标函数和约束条件并求解。本发明通过优化FAST新型馈源舱机构结构参数，可以在索力范围内使馈源舱机构观测角度提升到50°天顶角，从而使FAST能够观测银河系中心。

公开(公告)号：CN119704167A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510219579.9

申请日：2025-02-26

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  李朝阳 ,  张彬 ,  高新宇 ,  李庚禧 ,  李哲浩

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开一种绳索牵引并联机器人的绳索牵导引系统与并联机器人，包括绳索牵引机构（1）与绳索导引机构（2）；所述绳索牵引机构（1）包括同步旋转的卷筒（102）与旋转丝杠（103）；实现卷筒（102）转动绳索（4）同步收放；同时，绳索牵引机构（1）设有测量绳索（4）的绳索索力的压力传感器（108）；所述绳索导引机构（2）通过模块化导引基座（3）固定于并联机器人的机架上，承接绳索牵引机构（1）的绳索（4），导引控制并联机器人工作；同时设有导引测量装置，测量绳索（4）的长度变化。采用了模块化结构，易于安装调换，同时，能够实现绳索受力、长度和出绳角度测量，使得绳索牵引并联机器人能够完成更精确的操作任务。

公开(公告)号：CN119681862A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510211666.X

申请日：2025-02-25

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 张彬 ,  李朝阳 ,  李庚禧 ,  李哲浩 ,  高新宇 ,  尚伟伟

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种悬挂式绳索牵引并联机器人的动平台与并联机器人，应用于并联机器人，包括动平台框架（1）、模块化锚接底座（2）、绳索锚固机构（3）、动平台防坠器（4）与机器人测控装置；动平台框架（1）八个角模块安装绳索锚固机构（3）；并测量绳索末端的绳索索力；动平台框架（1）安装机械臂、动平台防坠器（4）与机器人测控装置，测量动平台与机械臂的运动参数并结合测得的绳索索力控制机械臂的工作。采用了模块化结构的锚固点，易于安装调换，同时，能够实现锚固点绳索末端的绳索索力的测量，使得绳索牵引并联机器人能够完成更精确的操作任务，还包括刚性机械臂，兼具了绳索牵引的灵活性与刚性机械臂的刚性好的优良性能。