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公开(公告)号：CN116011137A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211711709.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种FAST新型馈源舱机构结构参数优化方法，包括：步骤1，在新型馈源舱机构对应建立全局坐标系和两个局部坐标系，并采用四元数法表示旋转矩阵；步骤2，对新型馈源舱机构进行静力学建模；步骤3，设置索力优化函数；步骤4，设置防碰撞约束；步骤5，设置所述新型馈源舱机构结构参数优化的目标函数和约束条件并求解。本发明通过优化FAST新型馈源舱机构结构参数，可以在索力范围内使馈源舱机构观测角度提升到50°天顶角，从而使FAST能够观测银河系中心。
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公开(公告)号：CN116108701A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310375061.5
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116108701B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310375061.5
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN119427420A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510047792.6
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人，包括末端运动平台（1）、柔性调控支撑体、关节驱动机构、变刚度驱动舵机（10）与固定基座（3）；柔性调控支撑体连接固定基座（3）与末端运动平台（1）；其柔性支撑套组件（6）嵌套于活动支撑环轴组件（9）外，变刚度驱动舵机（10）安装于固定基座（3）中心，连接并驱动柔性支撑套组件（6）与活动支撑轴组件（9）相对转动改变柔性调控支撑体的刚度；关节驱动机构通过绳索牵引末端运动平台（1），带动柔性调控支撑体弯曲，实现关节机器人动作。具有两个自由度的弯曲运动能力，通过重构内部结构以实现刚度主动调控，无需改变外界环境条件，实现了关节刚度的调控。
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公开(公告)号：CN119027564B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411499588.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于神经辐射场的反射场景三维重建方法、设备及介质，属图像处理领域，方法包括：步骤1，采集场景RGB图像和深度图；步骤2，构建后端地图映射：对空间坐标及光线方向编码，映射成高频特征，输入训练好的几何、高光、低光颜色解码器得场景隐式表示；经透视、表面感知采样光线，累计采样光线与任意体素网格相交点预测值渲染场景深度和颜色；步骤3，维护前端相机跟踪：固定体素网格存储特征嵌入及各解码器参数，迭代优化深度相机位姿；步骤4，从关键帧像素数据库随机选定像素做全局光束法平差，联合优化深度相机位姿和场景隐式表示执行密集地图映射和相机跟踪，实现场景三维重建。该方法能实时高精度三维重建反射场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119027564A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411499588.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于神经辐射场的反射场景三维重建方法、设备及介质，属图像处理领域，方法包括：步骤1，采集场景RGB图像和深度图；步骤2，构建后端地图映射：对空间坐标及光线方向编码，映射成高频特征，输入训练好的几何、高光、低光颜色解码器得场景隐式表示；经透视、表面感知采样光线，累计采样光线与任意体素网格相交点预测值渲染场景深度和颜色；步骤3，维护前端相机跟踪：固定体素网格存储特征嵌入及各解码器参数，迭代优化深度相机位姿；步骤4，从关键帧像素数据库随机选定像素做全局光束法平差，联合优化深度相机位姿和场景隐式表示执行密集地图映射和相机跟踪，实现场景三维重建。该方法能实时高精度三维重建反射场景。
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公开(公告)号：CN119005347A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411488338.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种多智能体驱动的机器人人工智能化学家系统，属机器人化学实验系统领域，包括：任务管理者智能体，能根据研究人员输入的化学实验目标说明，协调其它各智能体协同完成对应化学实验操作；文献阅读者智能体，能挖掘文献数据库，从中积累与给定的化学实验操作相关知识；实验设计者智能体，能接收任务管理者智能体的对应化学实验操作的预期实验指令，计划实验任务，利用实验模板库一步步生成化学实验程序；机器人操作者智能体，能将化学实验程序转换为操作自动化实验室的机器人和工作站的代码和命令，使它们按代码和命令执行完成对应的化学实验操作。该系统能以最小的人为干预执行复杂的、多步骤的化学实验，提升化学实验效率。
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公开(公告)号：CN118557922B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411051855.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法，方法包括：步骤1，用预先建立的自适应导纳控制器控制消防机器人，由机器人利用深度相机对消防栓位姿初步定位后，移至定位处进行对接；步骤2，由机器人夹持消防水带与消防栓对接，并对接产生的当前接触力预测机械臂末端位置偏差，引导消防机器人调末端位置消除位置偏差；步骤3，经预建立的复合高斯模型用机器人反馈的关节角度计算对接插孔深度，用拟合出的对接接触力‑深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，调整对自适应导纳控制器的导纳参数，在调整导纳参数的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差机器人的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
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公开(公告)号：CN118477277B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410944799.3
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于迁移学习的智能消防机器人灭火方法、设备及介质，方法包括：步骤1，在虚拟环境中搭建射流灭火场景，模拟射流与火焰；步骤2，在现实环境中用智能消防机器人采集预定数量的现实射流图像，并在虚拟环境中用虚拟相机采集虚拟射流图像；步骤3，计算现实射流图像与虚拟射流图像间的形状相似度，得到匹配的虚拟‑现实射流图像；步骤4，训练生成对抗网络：用匹配的虚拟‑现实射流图像训练生成对抗网络；步骤5，在虚拟环境中构建并训练强化学习智能体，训练中用生成对抗网络，将观测到的虚拟射流图像转换成现实射流图像；步骤6，将虚拟环境中训练好的智能体迁移到现实的智能消防机器人中，控制它与现实环境交互完成自动灭火任务。
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公开(公告)号：CN115946106B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210849153.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Inventor： 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何浩源 , 刘之奎 , 汤新胜 , 朱涛 , 张飞 , 李腾 , 廖军 , 柯艳国 , 罗沙 , 谢佳 , 李卫国 , 景瑶 , 张俊杰 , 蒋晶晶 , 施雯 , 马欢
Abstract: 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
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