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公开(公告)号：CN118557922B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411051855.7
申请日：2024-08-01
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法，方法包括：步骤1，用预先建立的自适应导纳控制器控制消防机器人，由机器人利用深度相机对消防栓位姿初步定位后，移至定位处进行对接；步骤2，由机器人夹持消防水带与消防栓对接，并对接产生的当前接触力预测机械臂末端位置偏差，引导消防机器人调末端位置消除位置偏差；步骤3，经预建立的复合高斯模型用机器人反馈的关节角度计算对接插孔深度，用拟合出的对接接触力‑深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，调整对自适应导纳控制器的导纳参数，在调整导纳参数的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差机器人的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
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公开(公告)号：CN118477277B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410944799.3
申请日：2024-07-15
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种基于迁移学习的智能消防机器人灭火方法、设备及介质，方法包括：步骤1，在虚拟环境中搭建射流灭火场景，模拟射流与火焰；步骤2，在现实环境中用智能消防机器人采集预定数量的现实射流图像，并在虚拟环境中用虚拟相机采集虚拟射流图像；步骤3，计算现实射流图像与虚拟射流图像间的形状相似度，得到匹配的虚拟‑现实射流图像；步骤4，训练生成对抗网络：用匹配的虚拟‑现实射流图像训练生成对抗网络；步骤5，在虚拟环境中构建并训练强化学习智能体，训练中用生成对抗网络，将观测到的虚拟射流图像转换成现实射流图像；步骤6，将虚拟环境中训练好的智能体迁移到现实的智能消防机器人中，控制它与现实环境交互完成自动灭火任务。
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公开(公告)号：CN115946106B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210849153.8
申请日：2022-07-19
申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
发明人： 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何浩源 , 刘之奎 , 汤新胜 , 朱涛 , 张飞 , 李腾 , 廖军 , 柯艳国 , 罗沙 , 谢佳 , 李卫国 , 景瑶 , 张俊杰 , 蒋晶晶 , 施雯 , 马欢
摘要： 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
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公开(公告)号：CN118163133B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410581195.7
申请日：2024-05-11
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，包括由远端到近端依次铰接连接的9个连杆与关节；远节指骨连杆、中节指骨连杆、近节指骨连杆与侧展指骨连杆、与手指支座的两侧相邻端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置后延伸至近端由手指支座引出，再连接操控机构，具有人手相同的自由度和高于人手的工作空间，同时实现了接近人手的指尖力和关节刚度水平。同时结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118477277A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410944799.3
申请日：2024-07-15
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种基于迁移学习的智能消防机器人灭火方法、设备及介质，方法包括：步骤1，在虚拟环境中搭建射流灭火场景，模拟射流与火焰；步骤2，在现实环境中用智能消防机器人采集预定数量的现实射流图像，并在虚拟环境中用虚拟相机采集虚拟射流图像；步骤3，计算现实射流图像与虚拟射流图像间的形状相似度，得到匹配的虚拟‑现实射流图像；步骤4，训练生成对抗网络：用匹配的虚拟‑现实射流图像训练生成对抗网络；步骤5，在虚拟环境中构建并训练强化学习智能体，训练中用生成对抗网络，将观测到的虚拟射流图像转换成现实射流图像；步骤6，将虚拟环境中训练好的智能体迁移到现实的智能消防机器人中，控制它与现实环境交互完成自动灭火任务。
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公开(公告)号：CN118131779A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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公开(公告)号：CN117170161A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310599944.4
申请日：2023-05-25
摘要： 本发明公开了一种相机镜头高精度自动调焦机构及其应用，包括：调焦传动机构，齿隙补偿驱动机构，安装壳体；其中，调焦传动机构包括，同步带、同步带轮、涡轮轴、带轮滑动轴承、涡轮轴承、涡轮以及涡轮滑动轴承；齿隙补偿驱动机构包括手动调焦轮、齿隙调节螺栓、调焦轮轴承、蜗杆轴承、伺服电机转子轴承、伺服电机定子、伺服电机转子、高精度编码器以及驱动蜗杆；安装壳体包括镜头固定环、卡环固定座以及外壳体。本发明能通过两组对立的齿隙调节机构降低调焦过程中的齿隙误差传递，并能通过所提出调焦标定算法实现高精度的自动化调焦。
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公开(公告)号：CN116011137A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211711709.3
申请日：2022-12-29
申请人： 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种FAST新型馈源舱机构结构参数优化方法，包括：步骤1，在新型馈源舱机构对应建立全局坐标系和两个局部坐标系，并采用四元数法表示旋转矩阵；步骤2，对新型馈源舱机构进行静力学建模；步骤3，设置索力优化函数；步骤4，设置防碰撞约束；步骤5，设置所述新型馈源舱机构结构参数优化的目标函数和约束条件并求解。本发明通过优化FAST新型馈源舱机构结构参数，可以在索力范围内使馈源舱机构观测角度提升到50°天顶角，从而使FAST能够观测银河系中心。
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公开(公告)号：CN111844101B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010762978.7
申请日：2020-07-31
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种多指灵巧手分拣规划方法，包括：捕捉包含目标物体的彩色图像与深度图像；基于单图多框目标检测网络，从彩色图像中提取出若干包含单个目标物体的边界框，并基于边界框从深度图像中裁剪出相应的目标物体的深度图像；对于每个目标物体，若通过判断确定数据库中存在包含相同单个目标物体的深度图像，则提取数据库中相应的抓取点与抓取质量；否则，基于目标物体的深度图像计算抓取点与抓取质量；基于各目标物体对应的抓取质量，决策目标物体分拣次序，从而结合目标物体对应的抓取点驱动多指灵巧手抓取目标物体，并分拣至指定区域。该方法采用基于深度学习的规划策略，能在提升泛化性的同时，让多指灵巧手更有效地学习人类的行为。
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公开(公告)号：CN114995467A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210942334.5
申请日：2022-08-08
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备，系统包括：实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从中获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出每一步应执行的最优操作，以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；任务管理模块，能接收化学实验工作站点指令，并按给出的最优操作，控制化学机器人移动至目标化学实验工作站点，完成对应的化学实验操作；并将执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；以及能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。该方法及系统能使化学机器人高效、准确的完成化学实验操作。
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