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公开(公告)号：CN118131779B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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公开(公告)号：CN116079748B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310364489.X
申请日：2023-04-07
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法，属机器人控制领域。方法包括：预先训练好高斯混合模型为误差状态分类器；步骤1，获取离心孔位姿，规划轨迹并开始离心机柔顺操作；步骤2，测量待离心容器与离心孔接触产生的力和力矩经动态补偿后，输入误差状态分类器计算出不同误差状态概率；步骤3，根据不同误差状态概率对力和力矩修正，根据修正后力和力矩计算出控制指令发给操作臂，使操作臂根据控制指令调整待离心容器位姿；步骤4，判断待离心容器与离心孔接触z方向产生的力是否大于预设阈值，若是执行步骤5，若否执行步骤2；步骤5，确认完成操作。该方法能降低稳态时残余力和力矩，提升离心机自动化操作稳定性和质量。
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公开(公告)号：CN116079748A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310364489.X
申请日：2023-04-07
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法，属机器人控制领域。方法包括：预先训练好高斯混合模型为误差状态分类器；步骤1，获取离心孔位姿，规划轨迹并开始离心机柔顺操作；步骤2，测量待离心容器与离心孔接触产生的力和力矩经动态补偿后，输入误差状态分类器计算出不同误差状态概率；步骤3，根据不同误差状态概率对力和力矩修正，根据修正后力和力矩计算出控制指令发给操作臂，使操作臂根据控制指令调整待离心容器位姿；步骤4，判断待离心容器与离心孔接触z方向产生的力是否大于预设阈值，若是执行步骤5，若否执行步骤2；步骤5，确认完成操作。该方法能降低稳态时残余力和力矩，提升离心机自动化操作稳定性和质量。
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公开(公告)号：CN118131779A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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