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公开(公告)号：CN118131779B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079748B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310364489.X
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法，属机器人控制领域。方法包括：预先训练好高斯混合模型为误差状态分类器；步骤1，获取离心孔位姿，规划轨迹并开始离心机柔顺操作；步骤2，测量待离心容器与离心孔接触产生的力和力矩经动态补偿后，输入误差状态分类器计算出不同误差状态概率；步骤3，根据不同误差状态概率对力和力矩修正，根据修正后力和力矩计算出控制指令发给操作臂，使操作臂根据控制指令调整待离心容器位姿；步骤4，判断待离心容器与离心孔接触z方向产生的力是否大于预设阈值，若是执行步骤5，若否执行步骤2；步骤5，确认完成操作。该方法能降低稳态时残余力和力矩，提升离心机自动化操作稳定性和质量。
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公开(公告)号：CN119027564B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411499588.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于神经辐射场的反射场景三维重建方法、设备及介质，属图像处理领域，方法包括：步骤1，采集场景RGB图像和深度图；步骤2，构建后端地图映射：对空间坐标及光线方向编码，映射成高频特征，输入训练好的几何、高光、低光颜色解码器得场景隐式表示；经透视、表面感知采样光线，累计采样光线与任意体素网格相交点预测值渲染场景深度和颜色；步骤3，维护前端相机跟踪：固定体素网格存储特征嵌入及各解码器参数，迭代优化深度相机位姿；步骤4，从关键帧像素数据库随机选定像素做全局光束法平差，联合优化深度相机位姿和场景隐式表示执行密集地图映射和相机跟踪，实现场景三维重建。该方法能实时高精度三维重建反射场景。
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公开(公告)号：CN119027564A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411499588.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于神经辐射场的反射场景三维重建方法、设备及介质，属图像处理领域，方法包括：步骤1，采集场景RGB图像和深度图；步骤2，构建后端地图映射：对空间坐标及光线方向编码，映射成高频特征，输入训练好的几何、高光、低光颜色解码器得场景隐式表示；经透视、表面感知采样光线，累计采样光线与任意体素网格相交点预测值渲染场景深度和颜色；步骤3，维护前端相机跟踪：固定体素网格存储特征嵌入及各解码器参数，迭代优化深度相机位姿；步骤4，从关键帧像素数据库随机选定像素做全局光束法平差，联合优化深度相机位姿和场景隐式表示执行密集地图映射和相机跟踪，实现场景三维重建。该方法能实时高精度三维重建反射场景。
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公开(公告)号：CN118131779A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410552620.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。
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公开(公告)号：CN116079748A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310364489.X
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法，属机器人控制领域。方法包括：预先训练好高斯混合模型为误差状态分类器；步骤1，获取离心孔位姿，规划轨迹并开始离心机柔顺操作；步骤2，测量待离心容器与离心孔接触产生的力和力矩经动态补偿后，输入误差状态分类器计算出不同误差状态概率；步骤3，根据不同误差状态概率对力和力矩修正，根据修正后力和力矩计算出控制指令发给操作臂，使操作臂根据控制指令调整待离心容器位姿；步骤4，判断待离心容器与离心孔接触z方向产生的力是否大于预设阈值，若是执行步骤5，若否执行步骤2；步骤5，确认完成操作。该方法能降低稳态时残余力和力矩，提升离心机自动化操作稳定性和质量。
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