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公开(公告)号：CN118163133A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410581195.7
申请日：2024-05-11
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，包括由远端到近端依次铰接连接的9个连杆与关节；远节指骨连杆、中节指骨连杆、近节指骨连杆与侧展指骨连杆、与手指支座的两侧相邻端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置后延伸至近端由手指支座引出，再连接操控机构，具有人手相同的自由度和高于人手的工作空间，同时实现了接近人手的指尖力和关节刚度水平。同时结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118143923A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410581222.0
申请日：2024-05-11
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的操控装置，包括一个绳索牵引装置、两个绳索张紧装置与支架；所述的绳索牵引装置包括卷筒（11）与卷筒驱动机构，卷筒（11）安装于支架内，卷筒驱动机构安装于支架上，连接并驱动卷筒（11）回转；两根绳索（2）的一端固定于卷筒（11）且相互方向相反缠绕于卷筒（11）上，另一端分别绕过绳索张紧装置连接手关节；所述的卷筒（11）回转牵引绳索（2）中一根绳索（2）收卷，另一根绳索（2）同步释放伸张，分别操控手关节的弯曲与伸展。能够改变绳索在卷筒上的引出方向并且提供足够的张力，同时可调节的绳索张紧功能，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118061166A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410215230.3
申请日：2024-02-27
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种采用自适应摩擦力补偿的绳索牵引并联机器人混合阻抗控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的运动学模型与动力学模型；步骤2，分析绳索引出机构中的摩擦力，确定影响摩擦力的因素；步骤3，建立并联机器人的期望阻抗模型，根据期望阻抗模型设定描述绳索牵引并联机器人阻抗控制误差的增广滑模面；步骤4，基于影响摩擦力的因素，设定补偿摩擦力的径向基神经网络，并且根据设定的增广滑模面，设定径向基神经网络的自适应律；步骤5，根据设定的增广滑模面和自适应径向基神经网络，以及建立的动力学模型确定采用自适应摩擦力补偿的混合阻抗控制律；步骤6，根据混合阻抗控制律对绳索牵引并联机器人进行阻抗控制。
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公开(公告)号：CN117495970B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410005717.9
申请日：2024-01-03
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/66 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
摘要： 本发明公开一种基于模板多级匹配的化学仪器位姿估计方法、设备及介质，方法包括：步骤1，数据采集标注：用彩色相机采集各化学仪器的图像为模板图像，建立模板图像数据库，标注关键点并与化学仪器CAD模型三维点对应；步骤2，识别裁剪出化学仪器部分图像为输入图像；步骤3，模板级匹配：从输入图像和模板图像数据库所有模板图像中选相似度误差最小模板图像为最佳匹配模板图像；步骤4，图像级匹配：配准输入图像和最佳匹配模板图像得变换后模板图像关键点；步骤5，像素级匹配：对变换后模板图像关键点稠密光流估计出关键点坐标；步骤6，位姿计算：由关键点坐标和与模型对应关系，用n点透视计算出化学仪器位姿。该方法能准确估计化学仪器位姿。
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公开(公告)号：CN116810798A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311007095.5
申请日：2023-08-10
申请人： 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。
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公开(公告)号：CN115946106A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210849153.8
申请日：2022-07-19
申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
发明人： 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何浩源 , 刘之奎 , 汤新胜 , 朱涛 , 张飞 , 李腾 , 廖军 , 柯艳国 , 罗沙 , 谢佳 , 李卫国 , 景瑶 , 张俊杰 , 蒋晶晶 , 施雯 , 马欢
摘要： 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
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公开(公告)号：CN114288590B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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公开(公告)号：CN115078484B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210894819.1
申请日：2022-07-28
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G01N27/26 , G01N35/00 , G01N35/04 , G01N27/28 , B65G47/92 , B25J15/12 , B25J15/02 , B25B11/00
摘要： 本发明公开了一种便于实现自动化的试剂电化学测试装置及方法，装置包括：试纸仓库设置在电化学测试池的一侧，该试纸仓库内设有薄片放置槽位，薄片放置槽位内放置若干测试薄片；回收转运支架设置在电化学测试池的另一侧；电化学测试池与电化学测试装置的信号接收端电性连接；操作基台设置在电化学测试池的前端，该操作基台能与电化学测试装置的信号接收端电性连接；磁吸式薄片夹具设置在操作基台上，处于操作基台中前部；试纸夹具固定平台设置在操作基台上，处于操作基台的后部；柔性抓手设置在电化学测试池的另一侧，处于回收转运支架的前方，能按操作流程进行测试薄片的自动化电化学测试。该测试装置能自动化实现测试薄片的电化学测试。
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公开(公告)号：CN114653490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210544133.X
申请日：2022-05-19
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法，方法包括：在待测定的通用离心机转子上固定安装带有三个标签的位姿测量板，测量通用离心机转子位姿、确定旋转角、确定处于哪个区间，根据在每个区间内预先标定的通用离心机转子位姿与每个离心孔的相对位姿关系，计算得出离心孔位姿，根据离心孔位姿得出机械臂末端位姿，机械臂根据该机械臂末端位姿从通用离心机转子的离心孔中完成取放待离心容器的自动化操作。本方法适用于机械臂操作大多数离心机，不需要对离心机内部进行硬件改造，也不需要在离心前后转子停止的位置不变，能通用于机械臂对通用离心机的自动操作。
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公开(公告)号：CN115078484A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210894819.1
申请日：2022-07-28
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G01N27/26 , G01N35/00 , G01N35/04 , G01N27/28 , B65G47/92 , B25J15/12 , B25J15/02 , B25B11/00
摘要： 本发明公开了一种便于实现自动化的试剂电化学测试装置及方法，装置包括：试纸仓库设置在电化学测试池的一侧，该试纸仓库内设有薄片放置槽位，薄片放置槽位内放置若干测试薄片；回收转运支架设置在电化学测试池的另一侧；电化学测试池与电化学测试装置的信号接收端电性连接；操作基台设置在电化学测试池的前端，该操作基台能与电化学测试装置的信号接收端电性连接；磁吸式薄片夹具设置在操作基台上，处于操作基台中前部；试纸夹具固定平台设置在操作基台上，处于操作基台的后部；柔性抓手设置在电化学测试池的另一侧，处于回收转运支架的前方，能按操作流程进行测试薄片的自动化电化学测试。该测试装置能自动化实现测试薄片的电化学测试。
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