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公开(公告)号：CN116810798A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311007095.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。
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公开(公告)号：CN109392190A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811365323.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种涉密文件流转系统及控制方法，属于安全加密技术领域，包括涉密文件流转载体、云服务器和移动终端，涉密文件流转载体内放置涉密文件；涉密文件流转载体通过wifi热点或者无线公网与云服务器连接进行双向通信，云服务器通过无线公网与移动终端连接进行双向通信。通过设置涉密文件流转载体，将涉密文件内置在该载体中，该载体可实时向云服务器发送位置信息，云服务器将涉密文件流转载体的实时位置信息发送至移动客户端，当移动客户端判定涉密文件流转载体当前的位置超过设定的保密区域内时，即通过云服务器触发涉密文件流转载体进行泄密报警。
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公开(公告)号：CN107976673B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711145925.5
申请日：2017-11-17
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明公开了一种提高大场景目标成像质量的MIMO雷达成像方法，该方法中，雷达阵列各个辐射天线单元同步发射周期性、相互正交的窄脉冲信号，将斜视方向共同辐射二维成像区域在距离向上分割成一定宽度的多个成像条带；对于每一个成像条带，MIMO成像雷达阵列形成一个新的MIMO雷达成像构型，建立新的空间谱模型，利用MIMO雷达成像反演算法，得到每个条带的成像结果；将所有条带成像进行直接拼接，得到整个场景的成像结果。本发明公开的MIMO条带划分方法和独立条带成像方式，有效解决了大场景高分辨MIMO雷达成像条件下需要较多的收发阵列单元和巨大的多通道数据处理压力。
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公开(公告)号：CN107422321A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710612376.1
申请日：2017-07-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于静轨卫星和浮空器平台协同的微波凝视关联成像对地观测方法，包括：通过静轨卫星平台中的收发一体式微波凝视关联成像系统，进行一次微波凝视关联成像，得到观测区域大范围低分辨成像结果，并确定重点目标区域；利用基于静轨卫星平台和浮空器平台进行同步接收的广域收发分置与任务协同的二次微波凝视关联成像，最终得到重点目标区域的高分辨成像结果。该方法可以实现全天时、全天候、大范围、低分辨观测普查与小范围热点区域重点目标的高分辨微波凝视成像，适用于军事战场侦查、抗震救灾等对地遥感应用场景。
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公开(公告)号：CN107678028B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711175023.6
申请日：2017-11-22
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明公开了一种低信噪比条件下的微波凝视关联成像方法，包括：微波随机辐射源阵列各个发射单元同步发射长时宽且随机调频脉冲信号；在天线波束覆盖区域内形成随机辐射场，与观测目标相互作用，产生散射回波；由单路接收机同步接收散射回波信号，再进行并行脉冲压缩处理；由阈值门限优化选择的散射回波信号样本，并与相应时刻基于并行脉冲压缩处理的修正随机辐射场，共同构建新型关联成像模型；基于新型关联成像模型，通过关联成像算法，反演得到观测目标图像。该方法能够在低回波信噪比的条件下，实现对目标的高分辨成像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107102326A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710385506.2
申请日：2017-05-26
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明提供的基于条带分割和数据融合的快速关联成像方法，辐射阵列的各天线辐射单元同步发射时空正交、独立的随机窄脉冲信号，将天线辐射阵列的斜下视方向的成像区域分割成多个条带；在每个条带内形成的时空随机辐射场与相应的观测目标相互作用形成各个条带的脉冲回波；将每个脉冲回波划分为多个回波距离门和回波亚门，在每个回波距离门内的特定回波亚门内采样，得到多组回波采样值；利用每个条带的时空随机辐射场及对应的回波采样值，构造并求解各条带的关联成像方程，得到各条带区域的成像结果；并选择图像融合方法使相邻条带平滑过渡，得到成像区域的整体反演结果。本发明每次处理的单个条带的关联成像方程规模较小，实现了快速成像。
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公开(公告)号：CN109696673B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910020488.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明提供一种非稳定空中平台微波凝视关联成像对地观测方法及系统，包括：获取天线阵列在各个定位时刻的位置数据和姿态数据，计算天线阵列在各个脉冲周期的平均平动速度和平均转动速度；并由此获取天线阵列在各个脉冲周期tl,k时刻的瞬时位置矢量和姿态角；由各个瞬时位置矢量和姿态角，确定脉冲波束覆盖区域选择矩阵，确定天线阵列在各个周期tl,k时刻形成的随机辐射场；计算各个周期中tl,k时刻的散射回波场，并定义散射回波场的修正随机辐射场，对散射回波场和随机辐射场进行关联处理，得到地面观测区域高分辨成像。应用本发明提供的方法及系统，能够在天线阵列发生随机摆动和晃动状态下，得到地面观测区域的高分辨率成像。
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公开(公告)号：CN107422321B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710612376.1
申请日：2017-07-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于静轨卫星和浮空器平台协同的微波凝视关联成像对地观测方法，包括：通过静轨卫星平台中的收发一体式微波凝视关联成像系统，进行一次微波凝视关联成像，得到观测区域大范围低分辨成像结果，并确定重点目标区域；利用基于静轨卫星平台和浮空器平台进行同步接收的广域收发分置与任务协同的二次微波凝视关联成像，最终得到重点目标区域的高分辨成像结果。该方法可以实现全天时、全天候、大范围、低分辨观测普查与小范围热点区域重点目标的高分辨微波凝视成像，适用于军事战场侦查、抗震救灾等对地遥感应用场景。
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公开(公告)号：CN107102326B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710385506.2
申请日：2017-05-26
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明提供的基于条带分割和数据融合的快速关联成像方法，辐射阵列的各天线辐射单元同步发射时空正交、独立的随机窄脉冲信号，将天线辐射阵列的斜下视方向的成像区域分割成多个条带；在每个条带内形成的时空随机辐射场与相应的观测目标相互作用形成各个条带的脉冲回波；将每个脉冲回波划分为多个回波距离门和回波亚门，在每个回波距离门内的特定回波亚门内采样，得到多组回波采样值；利用每个条带的时空随机辐射场及对应的回波采样值，构造并求解各条带的关联成像方程，得到各条带区域的成像结果；并选择图像融合方法使相邻条带平滑过渡，得到成像区域的整体反演结果。本发明每次处理的单个条带的关联成像方程规模较小，实现了快速成像。
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公开(公告)号：CN107678028A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711175023.6
申请日：2017-11-22
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明公开了一种低信噪比条件下的微波凝视关联成像方法，包括：微波随机辐射源阵列各个发射单元同步发射长时宽且随机调频脉冲信号；在天线波束覆盖区域内形成随机辐射场，与观测目标相互作用，产生散射回波；由单路接收机同步接收散射回波信号，再进行并行脉冲压缩处理；由阈值门限优化选择的散射回波信号样本，并与相应时刻基于并行脉冲压缩处理的修正随机辐射场，共同构建新型关联成像模型；基于新型关联成像模型，通过关联成像算法，反演得到观测目标图像。该方法能够在低回波信噪比的条件下，实现对目标的高分辨成像。
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