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公开(公告)号：CN115946106A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210849153.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Inventor： 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何浩源 , 刘之奎 , 汤新胜 , 朱涛 , 张飞 , 李腾 , 廖军 , 柯艳国 , 罗沙 , 谢佳 , 李卫国 , 景瑶 , 张俊杰 , 蒋晶晶 , 施雯 , 马欢
Abstract: 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
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公开(公告)号：CN115946106B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210849153.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Inventor： 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何浩源 , 刘之奎 , 汤新胜 , 朱涛 , 张飞 , 李腾 , 廖军 , 柯艳国 , 罗沙 , 谢佳 , 李卫国 , 景瑶 , 张俊杰 , 蒋晶晶 , 施雯 , 马欢
Abstract: 本发明实施例提供一种基于二级物体检测网络的多指灵巧手分拣规划方法及系统，属于机器人的控制技术领域。所述方法包括：采集并构建分拣数据集和微调数据集；采用所述分拣数据集和微调数据集训练预设的二级物体检测网络；获取待识别的目标物体的彩色图像和深度图像；将所述彩色图像输入所述二级物体检测网络中，以得到目标物体的边界框位置信息；根据所述边界框位置信息裁剪所述深度图像以得到表示单个物体的子深度图像；分别获取每个所述子深度图像的中心点深度值、像素点数量以及与其他边界框的重叠面积；按照中心点深度值、像素点数量以及重叠面积的优先级顺序对每个物体进行排序；采用多指灵巧手按照排序的结果依次抓取所述物体。
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公开(公告)号：CN116810798A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311007095.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。
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公开(公告)号：CN114288590B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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公开(公告)号：CN114359776A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111411341.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置，属于火焰检测领域。所述火焰检测方法包括：获取待检测图像的可见光图像和热成像图像；对所述可见光图像和热成像图像分别执行特征提取操作以得到可见光特征图和热成像特征图；对可见光特征图和热成像特征图进行一系列操作以得到出现火焰的区域。通过上述技术方案，本发明实施例提供的一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置通过一个简单有效的注意力引导模块来融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨光谱检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117170161A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310599944.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司马鞍山供电公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种相机镜头高精度自动调焦机构及其应用，包括：调焦传动机构，齿隙补偿驱动机构，安装壳体；其中，调焦传动机构包括，同步带、同步带轮、涡轮轴、带轮滑动轴承、涡轮轴承、涡轮以及涡轮滑动轴承；齿隙补偿驱动机构包括手动调焦轮、齿隙调节螺栓、调焦轮轴承、蜗杆轴承、伺服电机转子轴承、伺服电机定子、伺服电机转子、高精度编码器以及驱动蜗杆；安装壳体包括镜头固定环、卡环固定座以及外壳体。本发明能通过两组对立的齿隙调节机构降低调焦过程中的齿隙误差传递，并能通过所提出调焦标定算法实现高精度的自动化调焦。
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公开(公告)号：CN114288590A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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公开(公告)号：CN114359776B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111411341.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置，属于火焰检测领域。所述火焰检测方法包括：获取待检测图像的可见光图像和热成像图像；对所述可见光图像和热成像图像分别执行特征提取操作以得到可见光特征图和热成像特征图；对可见光特征图和热成像特征图进行一系列操作以得到出现火焰的区域。通过上述技术方案，本发明实施例提供的一种融合光与热成像的火焰检测方法、装置通过一个简单有效的注意力引导模块来融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨光谱检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
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公开(公告)号：CN116012760A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310032737.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 国网安徽省电力有限公司马鞍山供电公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
IPC: G06V20/40 , G06T7/11 , G06V10/74 , G06T7/70 , G06V10/56 , G06F18/10 , G06F18/24 , G06T7/20 , G06V10/30 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于欧拉‑拉格朗日混合框架的结构振型可视化方法，包括：1获取待测量结构的运动视频数据，利用亚像素精度的图像匹配算法提取结构离散区域的振动信号；2利用盲源分离算法对振动信号进行解耦，获取结构的各阶模态响应信号；3根据获取的各阶模态响应信号，计算出结构各阶模态的空间权值；4根据各阶模态响应信号和空间权值计算出与结构单一模态相关的图像灰度；5利用优化后的Demons算法，提取与结构单一模态相关的帧间稠密运动场；6根据获取的运动场，利用运动补偿算法实现结构模态振型可视化。本发明能更好地实现全局空间运动解耦以及提升运动场的精度，从而能降低算法的复杂度，并且提高可视化结构振型的质量。
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公开(公告)号：CN115035404A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210541132.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供一种基于三维激光雷达构建语义地图的方法及系统，属于人工智能技术领域。所述方法及系统包括：建立点云语义分割的全卷积神经网络模型；采用大规模KITTI语义数据集与现场环境数据集训练所述全卷积神经网络模型；采用训练完成的所述全卷积神经网络根据采集信息生成对应的语义信息；采用SLAM方法根据所述语义信息和采集信息构建语义地图。该方法及系统能够高效生成语义地图。
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