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公开(公告)号：CN112977933A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110182608.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种高速双筒便捷套网装置，其包括转盘模块、第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置，转盘模块中回转装置设于底座框架上，且底座框架的一侧设有水果引导槽，第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置均布设于转盘模块上，且第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置中的支撑架设于旋转盘上，双筒机构设于连接架上，卷筒模块设于支撑架上端的卷筒支撑架上，且上抓手机构和下抓手机构分别设于支撑架和旋转盘上。本发明通过转盘模块可以实现三组套网模块同步运行，同时对球形水果快速包装保护套。此外，采用双筒机构以及抓手机构，不仅能实现直接对连续套网带的使用，且套网过程减少与水果的接触，降低水果损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN112894750A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110054771.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种背负式攀爬机器人，包括底盘单元、攀爬组件、手抓组件、框架组件和气囊组件，移动组件位于硬件底盘的四个顶角，码盘组件位于硬件底盘下表面的前端，码盘组件记录整个攀爬机器人走过的位置距离，把测量的数据作为控制组件的反馈环节，最后通过计算回到原先起始位置；控制组件位于硬件底盘上表面的前端。攀爬组件的抱紧后固定板和框架组件中的横梁固定连接，手抓组件的抓手连接板的第二端和框架组件中的侧板梁的中部固定连接，框架组件中的侧板梁的下端和硬件底盘的上表面固定连接。本发明采用模块化设计，集攀爬和行走于一体，具有功能多样性，同时提出了用X和Y向码盘和编码器记录行程的方法，控制更加精确。
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公开(公告)号：CN110561411B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910870433.5
申请日：2019-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。
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公开(公告)号：CN108340381B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810188160.1
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种伸缩式变尺度连续型机器人，其箱体内设有驱动机构、收纳机构、导向机构、柔性机械臂以及末端执行器。其中，驱动机构包括电机A、齿轮A、齿轮B、回转盘、电机B、回转轴、绕线轴以及驱动绳；导向机构包括齿轮架A、齿轮C、齿轮架B及齿轮D；收纳机构包括电机C、同步带轮、同步带、导向板及收纳槽；柔性机械臂主要包括弹性体、末端盘及中间盘；末端盘与非与弹性体相连一侧与末端执行器相连。柔性机械臂在驱动机构的驱动下可以从箱体中自由伸出和缩回，并向各方向弯曲。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改变连接盘间距来改善驱动结构的受力特性，还能够自由改变机械臂长度以适应多样化任务需求。
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公开(公告)号：CN112455565A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011295930.6
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供公开一种具有自适应能力的轮腿形态可重构式侦察机器人，其包括固定装置、轮腿装置和检测装置；固定装置包括顶盖、模块支撑架和底壳；顶盖对机器人起到保护作用；模块支撑架位于顶盖的正下方，架上载有检测装置与多种传感器；轮腿装置包括传动组件、变形控制组件以及变形轮，轮腿装置可以完成侦察机器人由轮态到腿态的相互转换；检测装置包括摄像头、声音采集器、温度湿度传感器与WIFI模块；该机器人具有快速越障能力和实施侦察能力，并且实施方式稳定且可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后的侦察工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623786B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811582621.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种负压收缩式纤维加强型软体驱动器，包括弹性体，弹性体为弹性材料的空心圆环柱体，在弹性体的内侧壁上设有环状凸起，在凸起中设有固定环，在弹性体的空心间隙中设有纤维管，纤维管为圆柱形管状且其通过固定线固接在固定环上，在弹性体的两端固接端盖，端盖为阶梯状圆柱体，在端盖的大直径圆柱上设有与弹性体连接的凸棱，在端盖的小直径圆柱的中心部设有螺纹孔且在螺纹孔中设有内螺纹、在其外侧壁上设有外螺纹。通过从弹性体的内腔抽气，从而弹性体的外壁被挤压，因驱动器的弹性体中设有的固定环和纤维管，使得在受到驱动力的驱动时，固定于固定环的纤维管发生很小变形，因此本实用具有在大驱动力的驱动下同时还可以保持柔顺性好的优点。
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公开(公告)号：CN110181282B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910531911.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P23/02
Abstract: 本发明公开了一种集钻铣送钉于一体的复合铆接辅助设备，包括基座组件、立柱组件、送钉组件、钻铣组件和装夹组件，立柱组件通过螺栓连接在基座组件上，送钉组件在立柱组件上升降运动，实现自动送钉动作，钻铣组件能够在送钉组件上进行翻转运动，实现刀具轴线与工件加工表面垂直，钻铣组件还包括能够驱动主轴进给运动的直线驱动单元，装夹组件在基座组件上直线移动，其包括夹具组件、回转工作台和刀库等，回转工作台用于实现工件的回转，完成工件背面的铣削加工，刀库安装在装夹组件的侧面实现自动换刀，夹具组件可以适应具有不同倾角表面工件的夹紧，本发明的复合辅助铆接设备集钻、铣和送钉等复杂工序与一体，提升工作效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112023309A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010903212.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮履形态可重构消防侦察机器人，涉及侦察机器人技术领域，包括车体、侦察装置和两个非独立悬架行进装置；所述侦察装置设置于所述车体顶部，所述车体底部的两端分别设置有一所述非独立悬架行进装置；每个所述非独立悬架行进装置的两端分别设置有一履带形态可重构行走单元。非独立悬架行进装置共两组，包括空心轴、轴承和悬挂梁，结构相同且分别固定在所述车体的前后两端，并呈对称分布；所述的侦察装置包括机械臂、摄像头和底座，固定在车身上方中央位置。本发明采用展开机构控制可重构单元相关构件收展，从而使弹性履带变形，实现轮履两种运动形式的灵活转变，可用于灾后复杂情况下的消防侦察工作。
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公开(公告)号：CN109866936B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910191507.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于六自由度混联机构的无人机着陆回收一体化移动平台，包括车轮、动力系统、调姿系统、工作平台系统，车轮置于最底层，与底部动力系统连接；动力系统设置于所述车轮旁边，调姿系统位于工作平台系统下部，包括上三自由度平面并联机构、下三自由度平面并联机构、辅助平台，工作平台系统包括折叠展开工作平台、无线充电模块系统、无线检测模块、雷达装置，折叠展开工作平台位于所述调姿系统上侧，无线充电模块系统设置于所述折叠展开工作平台底部，无线检测模块安装在所述折叠展开工作平台的上表面。本发明利用混联机构的调姿平衡、集多功能为一体，实现精准调姿、折叠展开工作平台增大工作面积，实现为无人机持久充电稳定续航，操作难度更低、安全性更高、稳定性更强。
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公开(公告)号：CN109850173B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910191522.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度并联调姿机构的多功能车载模式平台装置，包括连接装置、六自由度调姿系统、折叠平台、无线充电模块和无线检测模块，所述连接装置置于底层，由四个非金属吸盘构成，由螺纹装置连接于所述六自由度调姿系统，每个吸盘上置有抽气装置；六自由度调姿系统置于连接装置上面；无线充电模块设置于折叠平台底部，包括无线充电板、太阳能电池板、蓄电池，无线检测模块位于所述中间平台的上表面，包括风速传感器、电磁铁、GPS与超声波传感器；混联接机构位于折叠平台上，与中间平台、展开平台彼此相互通过铰链联接。本发明实现方式更加准确、难度更低、安全性更高。
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