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公开(公告)号：CN109470171A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910005997.2
申请日：2019-01-04
Applicant: 山东农业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉技术的球度测量装置及方法，包括基座、置物台、背景箱、控制机构和图像采集机构；底座底部安装有支撑座，底座顶部沿其四周安装有多层轨道；图像采集机构包括顶部相机、侧部相机和相机支架；置物台包括置物架、置物座和LED灯带；置物座用于放置待测物体；背景箱将置物架罩住，背景箱顶部均布多层圆形LED灯带二；顶部相机和侧部相机镜头从背景箱的顶部和侧面分别伸入背景箱中拍摄待测物体图像；本发明较传统测量装置及方法，不仅数据处理快速灵活、现场抗干扰能力强、综合误差小、工作量小、不损伤待测物表面，还能很好的现待测物实时测量图像、反映待测物整体测量信息。
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公开(公告)号：CN108406887A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810238370.7
申请日：2018-03-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像视觉技术的果蔬条加工装置及其加工方法，包括机架及固定在机架上的传送模块、上位机、图像采集模块、压料模块和机械切割执行模块；图像采集模块在果蔬运输过程中采集果蔬图像，上位机对采集到的果蔬形状信息进行处理，得到果蔬形状参数，根据果蔬形状实时调整刀具组方向，对果蔬进行切条；本发明中刀具组的网格孔大小可调，能切割不同粗细的果蔬条；本发明通过摄像头摄取条状果蔬图像，将图像处理技术与切割机械相结合应用到条状果蔬的切条装置，能够有效解决现有果蔬切条粗细不匀，形状不规则的问题，有利于提高工作效率，降低成本，解放劳动力，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN119796765A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411950905.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及果蔬输送设备技术领域，提供一种无动力果蔬输送装置，包括：输送管，输送管包括第一直通段、第一弯角段、斜直通段、第二弯角段和第二直通段；第一弯角段的入口端、第二弯角段的入口端和第二直通段的出口端均设有缓冲减速网，缓冲减速网包括缓冲收集段、减速段和出料段，沿果蔬移动方向，缓冲收集段的直径逐渐减小，出料段的直径逐渐增大，缓冲收集段的入口端直径和出料段的出口端直径均大于减速段的直径。本发明提供的无动力果蔬输送装置，能够利用各级缓冲减速网对输送管内的果蔬进行缓冲减速以防止果蔬损伤，并使果蔬依靠自身重力输送至设定位置，解决了现有果蔬输送装置结构复杂且无法在无动力场景下实现果蔬的减损输送的缺陷。
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公开(公告)号：CN119319578A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411471260.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 山东农业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法，涉及农业果蔬机械采摘技术领域，通过选取真实果蔬进行三维建模并将建模后的模型进行3D打印；在3D打印的果蔬模型中布设压力传感器，使得球形果蔬机械采摘柔性手与被抓取物块接触位置在所述压力传感器中心处；控制驱动所述柔性手的步进电机逐次步进预设行程，并在每次步进预设距离后获取所述压力传感器的数据；根据多次所述压力传感器数据的变化趋势确定所述球形果蔬机械采摘柔性手的不同状态下的夹持力。真实果蔬模型化，在果蔬模型中布设传感器，实时采集柔性手抓取果蔬模型时不同抓取程度下力的变化情况，进而可以为球形果蔬采摘机器人进行真实采摘时根据果蔬的不同确定出合适的抓取力。
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公开(公告)号：CN118370088A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410467732.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种现代果园的广域采摘装置及全方位姿态调整方法，包括用于夹紧果实的夹爪；调整夹爪采摘作业姿态的姿态调整装置；带动姿态调整装置沿直线平移的位移调整装置；带动位移调整装置旋转的旋转调节装置，所述位移调整装置带动姿态调整装置沿位移调整装置旋转轴线的径向平移；带动旋转调节装置上下摆动的定位调整装置；带动定位调整装置沿竖向转轴旋转的底座，本发明可实现夹爪以不同姿态趋近待采摘目标点，为完成果实的采摘动作提供可调整空间的同时，实现多角度多姿态下的采摘作业，提高采摘自由度与精度，同时对复杂环境下的采摘作业提供一种可行性的方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118140752A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410544742.4
申请日：2024-05-06
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了一种矮砧苹果树的种植方法。所述种植方法为起垄：在果园中成列起梯形垄，并在垄内铺设水肥管道，夯实整形得到梯形垄；栽种矮砧苹果树：将矮砧苹果树栽种在垄的斜面上，矮砧苹果树树干与地面的夹角大于45°。梯形垄的坡度为45°，底面宽度为3.5~4.5m，相邻两个梯形垄之间的间距为2.8~3.2m。矮砧苹果树的株距为1‑1.2m。相邻的两个梯形垄上相对的斜面上，矮砧苹果树交错栽种。本发明的方法增多了单位面积上的苹果树的种植数量，可直接和间接提高苹果果实的产量、含糖量、着色率和花色苷含量；与现有的果园作业机械相匹配，方便果园的经营管理，大大降低种植成本。
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公开(公告)号：CN117496283A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311519347.2
申请日：2023-11-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表型特征的控释肥强度预测方法及系统，涉及肥料强度预测技术领域，包括：获取控释肥的表型特征和强度数据，构建样本集；通过主成分分析法进行降维处理；根据降维后的数据构建控释肥强度预测模型；通过粒子群算法和k‑fold函数进行控释肥强度预测模型参数优化；获取控释肥的表型特征，输入至优化后的控释肥强度预测模型中，得到控释肥强度预测结果。本发明通过粒子群算法优化后的SVM预测模型，采用K折交叉验证寻找模型的最优参数，保证不同控释肥预测时模型参数选择的准确性，提高了预测准确率。预测模型预测性能好，预测精度高，模型简单高效，预测具有客观性与普适性，为无损检测控释肥强度方法提供理论依据。
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公开(公告)号：CN116433912A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310440496.3
申请日：2023-04-23
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种水稻害虫交互式图像分割方法、系统及设备，获取水稻虫害样本图像，剔除害虫图像杂质和冗余图像；提取虫害图像多触角和复杂轮廓的极值点特征；将极值点特征和HSV空间颜色信息相结合，生成CrabCut初始化参数，确定前景区域和背景区域的初始标记，利用改进的CrabCut算法对害虫图像进行迭代优化，得到害虫分割结果；图像目标区域利用质心判断法对分割结果进行评估，计算害虫区域的质心坐标；判断虫害样本是否为完整个体。基于HSV空间和极值点特征的处理方式将带有复杂背景的水稻虫害样本图像进行图像处理分割后，获得清楚完整的虫体图像，进而实现了快速而准确地识别水稻虫害，为水稻虫害监测与预测提供了支撑。
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公开(公告)号：CN111626268A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010643477.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于机器视觉的便携式叶片信息实时采集装置及方法，涉及农业设备技术领域，采集装置包括：载物台，所述载物台上设置有压物板和图像采集设备，所述压物板为透明材质的压板，所述图像采集设备的图像采集端朝向所述压物板，所述图像采集设备与图像处理设备电连接。需要进行果树叶片采集时，直接将载物台放置在采集区，将采集的叶片展平用压物板压住。启动图像采集设备对叶片图像进行采集，采集的图像信息传输给图像处理设备。本装置实现了对叶片信息的快速采集，保证信息的准确可靠，为下一步精准施肥打下良好的基础。
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公开(公告)号：CN109964609A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910331860.6
申请日：2019-04-24
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01C15/00
Abstract: 本发明涉及一种车载式果园施肥设备，包括储肥装置、混肥装置、施肥装置和移动底盘；储肥装置包括储肥斗、搅拌叶片和搅拌叶片驱动电机；储肥斗底部与混肥筒可活动连通；混肥桶内部前后横向设有螺旋叶片；传送带环绕凹型槽转动用于传送肥料；施肥叶片将传送带上粘度大的肥料刮下并通过喇叭口施到地表；本发明先将储料斗中的农家肥与化肥经过搅拌叶片进行首次混合，通过对混肥筒与螺旋叶片将粘度大的混合肥料进行螺旋旋转向前输送，并同时对混合肥料进行二次搅拌混合；混合完成的肥料通过施肥装置均匀撒施到地表或施肥沟内,有效解决了粘度大的农家肥与化肥有效混合和农家肥的机械化施用问题。
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