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公开(公告)号：CN116533262A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310540745.6
申请日：2023-05-15
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法，装箱机械手包括并联机械臂、吸附装置、竖直旋转装置和水平旋转装置，所述并联机械臂上装有双目视觉识别定位系统，竖直旋转装置驱动吸附装置沿横向的转轴摆动，所述水平旋转装置驱动竖直旋转装置和吸附装置沿竖向的转轴旋转，所述吸附装置包括设有柔性吸嘴的抽吸腔以及与抽吸腔连通的气泵，本发明通过柔性吸嘴配合限位弹簧进行苹果的低损抓取，降低了苹果在抓取过程中的损伤率；通过双目识别定位系统获取目标苹果的空间姿态，通过水平旋转装置和竖直旋转装置进行抓取苹果的装箱前空间姿态调整，减少苹果在箱内不合理姿态运输过程中带来的损伤，提高了智能化苹果采收的效率和质量。
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公开(公告)号：CN115221838A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210716262.2
申请日：2022-06-23
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： G06F40/10 , G06V10/26 , G06V10/422 , G06V10/56 , G06V10/764
摘要： 本申请公开了一种基于形色特征粘连的虫体轮廓定位分割方法、系统及设备，获取虫体图像中的虫体轮廓冰对害虫图像的杂质进行剔除，获得无背景杂质的虫体图像；将虫体图像的目标区域进行粘连判定并分类标记；根据虫体颜色特征对粘连目标区域的粘连虫体进行颜色阈值分割，从而获得目标区域只存在同种类虫体的分割图像；对分割图像目标区域进行再次粘连判定，若不存在粘连，将分割图像标记为待识别图像；或者，若存在粘连，则根据虫体形态特征定位轮廓位置，进行几何特征轮廓定位分割，将最终分割图像作为待识别图像。将图像中相互粘连与遮挡的虫体单独分割出来，将对粘连害虫的识别转化为对单体害虫的识别，从而提高了进行害虫自动识别时的识别精度。
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公开(公告)号：CN118449393A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410758562.6
申请日：2024-06-13
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种管道流体驱动的摩擦发电装置及其使用方法，包括特斯拉涡轮模块和摩擦模块，所述特斯拉涡轮模块包括涡轮外壳以及涡轮，所述涡轮外壳上开有流通通道；所述摩擦模块包括摩擦装置外壳以及兔毛固定盘，所述摩擦装置外壳内固接有电极盘以及位于电极盘和兔毛固定盘之间的PTFE薄膜，本装置可由自来水等流动液体提供动能，当流动液体由管道进入特斯拉涡轮装置，由于液体粘性作用使涡轮发生线速度方向与液体速度方向相同的转动，通过转轴将扭矩传递到同轴连接的摩擦发电模块，兔毛摩擦转子在转轴的带动下旋转，与PTFE摩擦定子间发生摩擦，通过兔毛与PTFE的接触摩擦而产生电荷转移，经电路收集模块调理与处理，对外输出可用电能。
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公开(公告)号：CN118984074A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411060877.X
申请日：2024-08-05
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： H02N1/04 , G01L1/00 , B25J19/02 , C08F220/54 , C08F220/56 , C08F222/38
摘要： 本发明公开了一种基于导电离子凝胶的摩擦自供电柔性力感知传感器，属于柔性传感器技术领域。本发明利用离子液体、单体、光引发剂、交联剂及硅橡胶制备出的传感器具有简单的三明治结构，其中作为摩擦层和封装层的硅橡胶有利于保护柔性电极和增强传感器的输出性能，离子液体凝胶起到导电作用。该柔性传感器具备良好的稳定性、耐用性和疏水性，可以进行拉伸、扭转和弯折。该柔性传感器具有压力值与传感器输出电压的映射关系，可以作为柔性力感知传感器，传感器可以为电容器充电以驱动可穿戴电子设备。这项工作为构建可拉伸电源和自供电传感器提供了一种新的方法，在机器人、运动学和生物力学等不同领域具有潜在的应用。
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公开(公告)号：CN117173244A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311190988.8
申请日：2023-09-15
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请公开了一种基于关键点检测的苹果采摘机械手辅助抓取方法，包括：通过自然状态下果园苹果图像数据集对YOLOv8‑point卷积神经网络模型进行训练获得关键点检测模型；通过关键点检测模型对苹果图像进行检测得到每个果实对应的关键点信息；建立坐标系将机械手初始位置作为旋转零点，根据关键点在坐标系中的位置确定机械手的旋转角度和抓取大小；根据旋转角度和抓取大小控制机械手旋转张合对苹果进行抓取。通过训练完成的关键点检测模型对苹果的关键点信息进行检测从而确定出不同的机械手的旋转角度和抓取大小。实现了对苹果关键点的准确获取和机械手随动苹果姿态的精准抓取。提高了苹果采摘的准确率和效率，减少果实损伤。
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公开(公告)号：CN114568128A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210364368.0
申请日：2022-04-08
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种牵引式苹果采摘系统及采摘方法，包括机架，以及安装在机架上的输送装置、滚轮传动装置、换箱装置和落箱装置，所述输送装置包括横向的汇集输送带以及竖向的垂直输送带，垂直输送带竖向滑接在汇集输送带的末端且通过步进电机驱动升降，垂直输送带下端装有平摊装置，所述滚轮传动装置位于垂直输送带下方用于横向输送果箱，所述落箱装置位于滚轮传动装置的末端用于将满载果箱引导至地面，所述换箱装置位于滚轮传动装置上方用于将空载果箱放置到滚轮传动装置上，本发明可以实现标准果园中苹果经采摘机械手采摘后，完成输送和装箱的一体化作业；满足了采摘过程中降低损果率的要求，同时提高了机械化水平，节省人力，提高了采摘效率。
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