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公开(公告)号：CN117549310A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311827449.0
申请日：2023-12-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具身智能机器人的通用系统、构建方法及使用方法，系统包括配置在机器人上的信息自组织核心神经网络和本体设备，所述信息自组织核心神经网络包括大语言模型、记忆模型、多模态感知模型和运动控制模型，本体设备包括驱动系统、机械系统和传感器系统等。本发明融合了不同特点的模型，能够充分感知用户数据和环境中的目标物、障碍物等信息，制定控制机器人运动和操作的执行策略，并基于仿真环境与现实环境感知反馈信息实时训练学习调整，提高了机器人在现实环境中的人机交互体验和环境自适应能力，可以适用于不同类型的自主移动机器人和操作机器人，通用性强。
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公开(公告)号：CN113054449B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110289336.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H01R4/44 , H01R43/027
Abstract: 本发明公开了一种线夹工具，包括：对接组件，用于与机械臂末端对接，以传递转矩；驱动组件，分别与对接组件及线夹连接，并将对接组件的转矩传递至线夹以实现线夹的开合运动；锁扣组件，包括与所述线夹上锁扣槽配合的插销，所述插销与所述驱动组件连接，并随着所述驱动组件反转脱离锁扣槽。本发明的线夹工具适用于机器人带电搭接作业，结构简单、安装简易；且通过一个旋转自由度可以完成线夹的锁紧和脱离，作业效率极大提高；通过设计的主支线引导功能提高了作业的成功率，保证了作业质量，减少了操作步骤。
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公开(公告)号：CN112589808B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202011392237.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钥匙插拔机构，包括：插拔组件，包括与机械臂固连的支架及固定在所述支架上的电磁铁，钥匙与所述电磁铁电磁连接；传感器，用于采集所述钥匙插拔长度；控制模块，分别与所述电磁铁及传感器连接，所述控制模块获取得到所述传感器采集得到所述钥匙插拔长度达到其内预设值后控制所述电磁铁断电。通过采取本发明的自适应钥匙插拔机构，机器人进行钥匙插拔过程难度大大降低，同时对该过程中力进行感知，降低了操作过程中损坏柜体或者钥匙的风险。
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公开(公告)号：CN112659140B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011460884.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件，位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；姿态调整组件与操作组件连接，用于控制操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿，以使得操作组件在动作过程中的位姿精确度。在本申请实施例中，利用六轴机械臂将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作动作。
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公开(公告)号：CN112366615B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011003103.5
申请日：2020-09-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法，包括步骤：(1)在机械臂与工作末端之间增加绝缘杆；(2)通过激光雷达获取主线与引线的点云，进行位姿建模并分别计算出三相主线的主线剥线点和引线抓线点；(3)结合机器人的工作空间分别计算得到各相作业时的最佳作业位置；(4)进行单相作业，将机器人运动至该相作业的最佳作业位置；(5)再次进行激光建模并计算在当前机器人坐标系下该相的主线剥线点及引线抓线点位；(6)机械臂处于竖直状态，工作末端抓取引线并牵引达到主线剥线点下方，进行线路搭接流程。本发明可以实现在同一相主线作业流程中不移斗即可完成线路搭接，作业效率高，安全性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113517648A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110900491.5
申请日：2021-08-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02B11/02 , H02B11/167
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜手车操作的转接保护工装，包括抱夹组件，抱夹组件包括抱夹外筒、抱夹内筒，抱夹内筒滑动连接于抱夹外筒内，抱夹内筒包括连接块以及围绕连接块布置的抱夹弹片，抱夹弹片的后端连接于连接块上，且抱夹弹片的前端外壁上设有凸起，通过抱夹内筒相对于抱夹外筒的轴向伸缩实现抱夹内筒对手车驱动头的抱夹控制，进而通过抱夹外筒带动抱夹内筒和手车驱动头的旋转。本发明利用抱夹组件实现整个工装的快速拆装与可靠抱夹，使得机器人在操作过程中无需定位接触到手车驱动头，而是通过转接保护工装实现开关柜手车的高效操作，有效减少了机器人操作过程对柜体造成的损坏，装置装卸和操作方便，稳定可靠，可重复利用。
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公开(公告)号：CN113240670A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110663762.X
申请日：2021-06-16
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。
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公开(公告)号：CN113103235A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110425989.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D图像对柜体表面设备进行垂直操作的方法，包括步骤：(1)采集柜体表面设备所在位置的RGB‑D图像，并计算柜体表面平面法向量；(2)计算深度相机光轴调整到垂直于柜体表面平面的旋转变换；(3)对深度图像进行分割得到设备的图像区域并基于(2)的旋转变换进行预处理；(4)重复步骤(3)得到训练样本并进行训练得到目标检测网络；(5)得到待操作设备的图像区域并输入目标检测网络得到待操作设备的类型和目标边界框，得到末端执行器需要执行的动作；(6)根据步骤(5)调整机械臂末端执行器垂直对准待操作设备进行操作。本发明的方法可靠有效，极大地降低人到场操作的安全风险和时间成本，提高处理问题的响应速度。
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公开(公告)号：CN113097921A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110370461.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具及安装方法，该安装工具包括布置于底座上的第一限位工装、第二限位工装、驱动组件、旋动组件、脱离组件，第一限位工装、第二限位工装分别用于实现第一线夹、第二线夹的夹紧限位，第一线夹、第二线夹之间通过螺栓螺母连接固定，第二限位工装可相对于第一限位工装做开合运动，通过驱动组件的正向转动带动旋动组件实现接地环的螺母旋紧，并通过驱动组件的反向转动带动脱离组件实现接地环螺母与齿轮套筒的脱离。本发明大大简化了接地环的安装流程，并保证作业过程中稳定无晃动，同时接地环的锁紧与脱离只需要一个驱动自由度，有效提高作业效率，规避人工作业的风险。
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公开(公告)号：CN113078579A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110359405.4
申请日：2021-04-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种断线器，包括：剪切组件，用于剪切线缆；对接组件，与机械臂末端对接；驱动组件，分别与对接组件及剪切组件连接，并在对接组件与机械臂末端对接时与所述机械臂末端绝缘杆对接，以传递转矩并驱动剪切组件剪切线缆。本发明的断线器适用于机器人带电作业，结构简单、安装简易；且本发明的断线器自带夹持机构，适用于多种搭接引线场景下，不同线径引线的剪切、夹持和丢弃，作业效率及安全性极大提高。
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