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公开(公告)号：CN107192306B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710486825.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种集成小型化电动舵机控制系统，包括：驱动电路、电源电路、控制电路以及外部接口；电源电路对外与弹上电源连接，将弹上电源电压转换成控制电路内部元器件需要的低压电向各元器件供电，控制电路对外与位置传感器通过数字接口连接，内部与驱动电路连接，进行数据传输，完成指令接收、算法处理、遥测发送，驱动电路接收控制电路的脉宽信号、方向信号及使能信号，实现三相无刷直流电机的驱动控制。本申请实施例模拟功能数字化设计，进一步提高了控制性能；高集成一体化设计，减小了控制电路体积，提高了系统可靠性；软硬件功能渗透化设计，提高了功率密度。
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公开(公告)号：CN115306989B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110496992.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应地面的调平装置及其调平方法，属于调平技术领域，解决了现有技术中平台调平滞后以及各支腿受力不一致的问题。本发明的调平装置包括摇臂杆、水平传感器、编码器、四个支腿和平衡机构，第一、第二支腿通过第一、第二摇臂杆铰接到平台主体上，且连接点为两个旋转副，第三、第四支腿通过第三、第四摇臂杆铰接到平台主体上，支腿与两个旋转副之间形成平行四边形机构，可整体绕平台主体进行摇摆，并通过平衡机构保持两组平行四边形机构的联动，使支腿垂直于平台，且能够测算支腿间距和落点位置，本发明通过调节支腿长度和落点位置，实现了对调平装置的调平并保证各个支腿同时落地，能够提供均衡支撑。
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公开(公告)号：CN117008499A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210449769.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于电动缸的水下开门机构控制系统及控制方法，涉及水下开门机构控制技术领域,解决了现有技术缺乏基于电动缸的水下开门机构控制方式的问题。系统包括控制器、伺服驱动器、开门电动缸电机及内置于其中的绝对值光电编码器及角度传感器；控制器用于生成开使能指令和开门电动缸电机的正转转速指令，并根据绝对值光电编码器的绝对圈数计算开门电动缸的实时位置；当实时位置到达目标开门位置时，读取角度传感器的实际开门角度，若实际开门角度不小于目标开门角度，生成开门电动缸电机的停止指令和关使能指令；伺服驱动器用于基于开使能指令和正转转速指令控制开门电动缸向外伸出以执行开门动作，并向控制器实时上报绝对圈数。
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公开(公告)号：CN113644847B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010340724.6
申请日：2020-04-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P6/18
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机换相信号提取装置，属于无刷直流电机换相技术领域，解决了现有无刷直流电机无位置传感器控制电路中换相信号提取准确性、可靠性低问题。装置包括：功率主电路，输出无刷直流电机的电周期频率的同频信号uAN0’和3倍频信号uSN0’；固定延迟信号提取电路，基于驱动信号对uAN0’和uSN0’做90°固定延迟处理后输出信号uAN1’和uSN1’；信号隔离电路，对信号uAN1’和uSN1’隔离后得到信号uAN2’和uSN2’；换相信号提取电路，基于uSN2’和uAN2’提取得到3倍频换相信号Z1和同频换相信号Z2；锁相倍频电路，对Z1倍频得到倍频信号H1，将H1反相得到H2；固定延迟信号驱动电路，用于分别驱动放大H1、H2，并将H1、H2放大后的信号作为前述驱动信号。
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公开(公告)号：CN115501079A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110699634.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节康复运动防护装置及防护方法，属于康复器械设备技术领域，解决了现有技术中膝关节保护器具影响膝盖血运的问题。本发明包括大腿支架、曲柄、圆弧导轨、直线导轨和小腿支架，所述大腿支架的一侧下端依次连接所述圆弧导轨、所述直线导轨和所述小腿支架的一侧上端，所述大腿支架的另一侧下端通过所述曲柄与所述小腿支架的另一侧上端连接。本发明不影响人体膝关节的正常屈伸自由度，可以改善膝关节的受力状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115395834A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110553134.6
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种带过流保护的无刷直流电机控制电路及方法，属于无刷直流电机换相技术领域，解决了现有电机换相控制电路开关损耗和电机损耗大等问题。包括：换相控制逻辑电路，用于接收并处理方向控制信号、PWM信号、无刷直流电机输出的位置霍尔信号、过流保护信号以及位置霍尔信号和方向控制信号经取非逻辑运算后的信号，生成适配于H‑ON_L‑PWM调制方式的换相控制逻辑信号；驱动电路，用于放大换相控制逻辑信号，得到驱动信号；功率主电路，用于基于驱动信号执行H‑ON_L‑PWM调制过程，输出电机输入控制信号，并利用输入控制信号驱动无刷直流电机工作；还用于当监测到所述无刷直流电机过流时，输出过流信号；过流保护电路，受控于过流信号，生成过流保护信号。
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公开(公告)号：CN114810972A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110083856.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明涉及一种导轨与滚珠丝杠副配合的伺服机构及其传动方法，属于伺服传动系统技术领域，解决了现有技术中滚珠丝杠副由于滑动摩擦产生传动间隙，造成伺服机构系统产生死区影响偏转精度甚至系统抖动的问题。本发明的伺服机构包括：丝杠、滚珠螺母、导轨、传动机构和输出轴；滚珠螺母的上方设有与导轨配合的支耳；支耳与导轨上的滚珠接触并通过导轨导向，丝杠和滚珠螺母组成丝杠螺母副；滚珠螺母能够沿导轨方向直线位移；滚珠螺母上设有耳轴，耳轴直线位移时，能够通过传动机构带动输出轴转动。
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公开(公告)号：CN111966014B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010818232.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请揭示了一种工业支架车自动对中的检测控制装置及方法，该检测装置包括位置检测设备和主控单元，其中：位置检测设备包括间隔120°安装在对接环上的三个测距仪、间隔180°安装在对接环上的两个相机，以及圆柱型载荷对接端面上间隔180°布置的两个目标靶；主控单元根据三个测距仪测量的距离以及目标靶的位置，计算圆柱型载荷的方位角、俯仰角以及滚转角；根据方位角、俯仰角以及滚动角控制对应的支架进行升降、水平移动以及轴向转动。本申请实现了圆柱型载荷的自动调整对中，姿态控制精度高，调整周期较短的效果。
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公开(公告)号：CN113644846A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010340693.4
申请日：2020-04-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于固定信号延迟的无刷直流电机无位置控制方法，属直流电机控制技术领域，解决了无刷直流电机无位置控制准确性、可靠性低的问题。步骤为：采集电机的三相信号，基于第二驱动信号处理三相信号，输出电机的电周期频率的同频信号uAN0’和3倍频信号uSN0’；基于第一驱动信号对uAN0’和uSN0’做90°延迟处理后输出信号uAN1’和uSN1’；对uAN1’和uSN1’隔离后得到信号uAN2’和uSN2’，提取其换相信号后得到3倍频换相信号Z1和同频换相信号Z2；对Z1倍频得到倍频信号H1，将H1反相得到倍频信号H2；放大H1、H2信号得到第一驱动信号；根据Z1和Z2之间的关系确定换相逻辑，并生成控制信号；驱动放大控制信号得到第二驱动信号以控制无刷直流电机的转动。
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公开(公告)号：CN111185181A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010018500.3
申请日：2020-01-08
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种乙酸催化氧化非晶态催化剂、制备方法及催化氧化工艺，属于化学催化氧化技术领域，解决了现有技术中乙酸去除率低的技术问题。本发明的乙酸催化氧化非晶态催化剂为非均相的Cu-Zr-Ce三元非贵金属催化剂为非晶态三元金属混合氧化物催化剂，结构式为：xCuO-yZrO2-zCeO2，其中，x：y：z＝(1～2)：(1～5)：(1～5)；乙酸催化氧化的产物为二氧化碳和水。制备方法：将金属盐前驱体溶解于溶剂中，得到前驱体混合溶液；向前驱体混合溶液中滴入沉淀剂，产生沉淀物在室温下老化24h-48h后，进行离心分离；将离心分离所得固体在空气中焙烧，得到乙酸催化氧化非晶态催化剂。本发明的催化剂能够将乙酸催化氧化为无毒无污染的二氧化碳和水，乙酸去除率达到93％以上。
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