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公开(公告)号：CN103350708B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310333302.6
申请日：2013-08-02
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种电力机车整备作业系统，该系统主要由牵车机系统、整备作业机器人系统、以及具有安全警示装置的监控系统组成；监控系统，用于完成整个整备作业过程中的指令和授权，保证整个作业过程的正常有序进行；牵车机系统用于在监控系统的统一调度下负责将电力机车牵入或牵出无电整备作业区域；整备作业机器人系统，用于对已经就位等待整备的电力机车，通过车顶视觉系统控制整备作业机器人系统的作业机器人对车顶进行整备，同时实现人工整备和辅助作业机器人整备的合理配合。该电力机车整备作业系统，可实现整备作业区无电作业，彻底解决整备作业期间触电伤亡事故，克服现有技术中人工劳动量大、工作效率低和安全性差等缺陷。
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公开(公告)号：CN103010438A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210574562.8
申请日：2012-12-26
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了新型机器鱼胸鳍推进机构，包括沿鱼体外壳中轴线左、右对称的两个胸鳍机构，两个胸鳍机构结构相同，胸鳍机构，包括电机支架、动力源电机、齿轮对、转动中轴、中轴支架、转动支架、第一电机、铰接件、滑筒、类球副、胸鳍，所述电机支架和中轴支架固定在鱼体外壳上，动力源电机固定于电机支架内，动力源电机的输出轴端连接齿轮对，齿轮对装配在转动中轴上，转动中轴由电机支架和中轴机架支撑，转动中轴一端与转动支架连接，第一电机紧固在转动支架上，所述第一电机的输出端与通过铰接件铰接于滑筒一端，所述滑筒另一端滑动连接类球副，所述类球副与胸鳍固定连接。本发明具有运动形式多、传统机械机构的灵活度和密封性的特点。
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公开(公告)号：CN119975723A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510443019.1
申请日：2025-04-10
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63C11/52 , B63G8/08 , B63G8/16 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人，涉及水下机器人技术领域，螺旋桨推进器驱动、六足爬行运动以及足底装备的水凝胶仿生吸盘分别具有长距离巡航驱动、非结构化地形稳定爬行和近壁面可靠粘附检测的有点，从而解决单一模态水下机器人在复杂作业场景中的适应性问题。本发明通过六组多自由度机械足通过模块化驱动单元与控制系统的协同配合，使机器人能够实现海底爬行、越障攀附、姿态调整等多模态运动功能；通过足端装备的水凝胶仿生吸盘与六足爬行步态间的协同配合，使机器人能够实现垂直或倒置表面的稳定爬行；通过三个垂直推进器与两个水平推进器的矢量组合，使机器人能够满足前进、后退、上升、下沉、艏摇、纵摇、俯仰、悬停多自由度运动控制要求。本发明提出的桨腿混合驱动水下粘附机器人最大化地开发了水下混合驱动潜力，在各种具有挑战性的水下环境中提高水下机动性，推动水下机器人向多模态、高效化发展。
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公开(公告)号：CN118907368A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411194218.5
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种位姿自适应的三自由度仿生胸鳍机构，安装于仿生机器鱼鱼头内部控制胸鳍鳍面运动，其特征在于：包括内齿轮架，第一合页，第二合页，右侧三自由仿生胸鳍机构和左侧三自由仿生胸鳍机构；左侧三自由仿生胸鳍机构和右侧三自由仿生胸鳍机构均连接于内齿轮架且关于内齿轮架中间平面镜像，左右两侧可独立控制胸鳍摆动杆实现左右两侧前后拍翼运动、上下拍翼运动，摇翼运动以及调整胸鳍机构位姿；内齿轮架固定至机器鱼本体内。本发明既能完成前后拍翼运动、上下拍翼运动、摇翼运动以及其中两者或三者复合运动的问题，又能显著解决不同仿生鱼类胸鳍生长位置不同的问题，从而自适应调整三自由度仿生胸鳍机构的安装位置。
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公开(公告)号：CN118877168A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411194219.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的鳍身融合仿生胸鳍机构，其特征在于：包括鱼体，胸鳍蒙皮，胸鳍底座，过线孔，鳍条记忆合金致动器组，鳍条组，记忆合金弹簧组，鳍根组；鱼体是鱼壳局部部分，只为说明胸鳍与鱼体连接方式；胸鳍底座安装至鱼体凹槽，鳍根均安装至胸鳍底座轴孔，鳍条均粘接至各自鳍根，记忆合金致动器粘接至对应鳍条表面，记忆合金弹簧连接至对应鳍根，胸鳍蒙皮连接至胸鳍底座。本发明通过记忆合金致动器和记忆合金弹簧驱动鳍条弯曲以控制刚柔耦合鳍面实现内收、外展、卷曲、弯曲和多自由波动等运动；胸鳍底座连接至鱼体表面凹槽，消除了胸鳍鳍根和鱼体之间的套缝具有鳍身融合特点，增大了胸鳍推力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112248551B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011239199.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置，属于自动热压技术领域，用于解决铝粉袋接缝热压输送夹持效果差，自动化效率低的问题。包括两个对称放置的夹持组件，夹持组件包括依次放置的电机座、轴承座二和轴承座一，电机座上端固定有电机，轴承座一和轴承座二内部转动设置有套筒，电机的输出轴上固定有主动齿轮，套筒端部设有从动齿轮，套筒上端滑动设有气动圆环，气动圆环的侧端固定有若干限位杆，气动圆环上设置有若干均布的气动升降杆，气动升降杆上固定有连杆夹紧环，套筒的内部滑动设有内芯，套筒的内部固定有电机推杆，内芯的内部滑动设置有顶撑机构；本发明可有效自动化输送铝粉袋物料进行热压接缝叠合输送，使用操作简单。
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公开(公告)号：CN112003107A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202011096109.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: H01R43/02
Abstract: 本发明提供了一种用于铁路接线端子的自动接线装置，包括固定安装在机架上的连接机构、定位夹线机构、退线机构；定位夹线机构包括在机架上成型的边框、定位挡板、夹子，在夹子与定位挡板之间设置有弹簧，弹簧的下端嵌入在定位挡板上表面的弹簧槽内，夹口的下边缘与机架上的唇口对接；所述退线机构包括退线门，退线门与机架配合连接并在连接后的对接面上形成穿线孔，该穿线孔位于定位挡板后方的两个边框之间。本发明提供的自动接线装置，定位夹线机构可以精准的进行定位，通过气缸和推杆可以控制退线门打开完成退线任务。整个机构灵活小巧，既可以完成夹线，又可以在机械臂的辅助作用下完成穿线和接线复合作业。
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公开(公告)号：CN107161304A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710447123.3
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学
CPC classification number: B63G8/001 , B63G8/20 , B63G8/22 , B63G8/26 , B63G2008/002
Abstract: 本发明属于水下仿生机器鱼技术领域，尤其涉及一种可实现沉浮运动的仿箱鲀科自主机器鱼。本发明中采用重心调节法和吸排水的方法实现机器鱼既能依靠胸、尾鳍推进，重块调节倾角的高速水下潜浮运动，也能实现通过自身重力改变实现机器鱼低速条件下的潜浮运动，调节范围和精确程度较之前机构大有改进，能实现仿生机器鱼各种速度下的直游、转向、上浮、下潜等运动，提高了机器鱼水下运动的能力。所述上壳体分为上壳体上盖和上壳体连接件，上壳体连接件与下壳体连接，连接处涂抹703硅橡胶，两壳体之间形成静密封。所述滚珠丝杠两端设有深沟球轴承；所述机构支架上设有限位开关和编码器，编码器与滚珠丝杠连接。配重块运动的情况通过编码器传回数据，实现精确度高的闭环回路。经过这样的设计保证了鱼头能按照需要调整鱼体倾角，以达到设定的深度。
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公开(公告)号：CN107101913A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710368489.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01N13/00
CPC classification number: G01N13/00
Abstract: 本发明涉及检测装置，具体涉及一种复合绝缘子憎水性检测装置。包括检测装置框架、换气装置、绝缘子和绝缘子底座，所述检测装置框架上设有移动门、水泵、水箱和换气装置，检测装置框架内部设有绝缘子底座，绝缘子底座上连接绝缘子。机械结构安装方便，造价低廉，远低于市场上的同类产品。绝缘子型号不同，相应的结构高度也不同，本设计的装置优化结构高度可以达到100厘米，适用绝缘子范围广泛，对很多电力系统中的复合绝缘子可以完成检测。使检测环境标准化，很大程度上提高了检测的准确性。光照不均是图像处理领域的普遍难题，通过采用环形光源以及控制光照距离，在一定程度上改善了图像处理的光照环境，减少光照不均的影响。
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公开(公告)号：CN105032798B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510334199.6
申请日：2015-06-14
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明揭示了一种绝缘子自动清洗系统,主要包括清洗机构，机械手臂，以及旋转托盘装置，所述清洗机构通过机械手臂连接旋转托盘装置，所述清洗机构包括箱体，设置于箱体内的带传动机构，所述带传动机构包含两对称设置滚刷，两滚刷之间设置绝缘子，所述绝缘子固定在旋转机构与升降机构之间；所述箱体内还设有清洗液循环机构，所述清洗液循环机构包含喷水嘴，所述喷水嘴位于所述绝缘子旁。本发明将拆下来的绝缘子有序整齐的摆放在旋转托盘装置上，并通过机械手臂将绝缘子运送到清洗机构内进行清洗，整个工程自动化程度高，不仅安全，而且节约劳动力，提高劳动效率。
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