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公开(公告)号：CN119356342A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411501754.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于巡检机器人技术领域，具体的说是一种多巡检机器人路线协同控制系统，包括状态监控模块、路线规划模块、路线优化模块、路线调整模块及续航校验模块；所述状态监控模块用于记录多巡检机器人组中各巡检机器人的状态信息，通过删除重复巡检点位，可以在路线构建阶段，规避巡检过程中可能存在的重复巡检及碰撞，随后得到第三巡检路线，至此巡检机器人根据第三巡检路线进行续航校验，若校验通过，则巡检机器人按照第三巡检路线进行巡检任务，可对所有待巡检点位进行巡检，避免产生漏检问题，同时基于路线调整模块删除重复巡检点位，可避免巡检过程中存在的碰撞问题，同时有利于减少巡检机器人的巡检路线长度，进而优化巡检机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN112247023A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011095543.8
申请日：2020-10-14
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于铁路接线端子的自动送线机构，包括机架，机架呈板状，在机架的表面沿着线性的方向依次设有导管和夹线筒，其中，导管和夹线筒之间保留间隙以使熔断壳体能够衔接在导管和夹线筒之间；所述夹线筒的两侧壁设有夹持结构，在夹持结构前方的夹线筒侧壁上设有割线结构；在导管后方的机架上设置有滚轮送线结构；在机架的后端的两侧设有支架，用于架设绕线轮。本发明提供的自动送线机构，主要部分安装在同一平面上，结构小巧，装置运动平稳，易于观察。可以完成送线、剥皮、割线过程的自动化、复合化作业。
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公开(公告)号：CN112008299A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011095547.6
申请日：2020-10-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明提供了一种铁路侧面接线板焊接前进行打结的机构，包括机架和退线门，退线门与机架连接，并且连接后在对接面形成穿线孔以及沿着对接面自穿线孔向内侧延伸的导槽，连接后的机架和退线门同时在对接面的端面还形成了定位孔，定位孔的方向与穿线孔的方向垂直并且定位孔与穿线孔贯通；在与该端面相对的退线门另一端与机架之间设置有传动装置；在机架上的传动装置的一端设置有连接装置；在穿线孔外侧的机架上设有能够打开和合上的夹线机构。本发明提供的打结机构，可以精准的进行定位，对穿线孔进行输线之后，通过气动装置可以控制夹线板夹线和松线，电机带动齿轮打开和关闭退线门来完成整个打结过程。
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公开(公告)号：CN107161308A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710447263.0
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及仿生机器鱼技术领域，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。包括刚性胸鳍片、胸鳍驱动机构、底板和鱼壳壳体，胸鳍驱动机构设在底板上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片；所述胸鳍驱动机构包括主动力电机、齿轮组、转动舵机、摆动架和柔性蒙皮；所述齿轮组分为主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮固定在齿轮固定板，主动力电机的传动轴与摆动架连接，摆动架与轴承组连接，轴承组分为关节轴承、第一轴承、第二轴承和第三轴承。实现机构的旋转运动，旋转角度及推进力较之前机构大有增加，实现了仿生机器鱼直游、转向、变速巡游、上浮、下潜的灵活性，提升了机器鱼整体推进能力。解决了主动力轴加工难度大、加工成本高、抗扭转力矩小的缺点，实现了扭转力矩的有效传输，提高了各零件之间的配合精度。
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公开(公告)号：CN107097922A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710447262.6
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及仿生机器鱼技术领域，特别是涉及一种基于鲹科鱼类的三自由度的仿生胸鳍推进机构。对称放置的两套胸鳍的拍翼推进机构以及与之相连接的两套摇翼推进机构。拍翼机构实现上下和左右的拍翼运动，摇翼机构实现整体的旋转运动。胸鳍推进机构的拍翼运动和摇翼运动相互分离、互不干涉，既能够单独运动也能耦合运动，能够实现任意方向上的推进力，因此可以实现机器鱼在空间中的复杂的三维运动。本发明和以往大多数机器鱼相比，无论是在驱动形式的多样性或者是自由度数上，都有无以比拟的优势，从而可以使机器鱼更加自如、稳定的游动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119953648A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510353980.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于包装设备技术领域，提供了一种基于导轨嵌套气缸驱动的吨袋折边翻转装置，包括：工作台、折边翻转机构、撑开机构和支撑机构。通过多气缸协同驱动、伞状虹膜撑开机构与导轨嵌套式定位系统的集成设计，解决了现有技术中吨袋折边翻转操作效率低、设备灵活性差及安全隐患大的技术问题，达到了提升生产效率、适配不同规格吨袋，以及通过吸盘固定与多重限位机制降低操作风险的有益效果。
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公开(公告)号：CN118770514B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411194221.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼，利用鱼体连接件更换适配的鱼头与柔性身体尾鳍机构，具有分体式的结构特点；柔性身体尾鳍机构连接至鱼体连接件，由主动部分、被动部分和尾鳍组成；其中主动部分利用舵机摆动实现柔性身体尾鳍偏转，电机旋转带动旋转杆转动实现柔性身体波动运动，旋转杆选择在线可变刚度的弹性杆；被动部分利用记忆合金致动器在线改变尾柄弹性板的刚度，适用机器鱼直游、转弯等工况中的刚度变化；尾鳍部分通过鳍条模拟尾鳍骨架结构，利用记忆合金致动器驱动鳍条弯曲以控制鳍面实现卷曲、弯曲和多自由波动等运动。
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公开(公告)号：CN119396194A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411593842.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自抗扰控制的水下机器人运动控制方法。作为水下机器人运动控制研究的基础，首先为水下机器人建立动力学模型；然后以自抗扰控制器作为基础控制器。为了避免跟踪微分器导致的相位滞后和调节时间变长的问题，本发明所设计的线性自抗扰控制器不使用跟踪微分器(TD)，仅保留线性扩张状态观测器(LESO)和线性状态误差反馈率(LSEF)。最后，为了适应水下机器人在执行不同作业任务时面临控制模型变化的问题，本发明在改进的线性自抗扰控制器的基础上加入了模糊控制器，通过模糊推理规则动态的调整线性自抗扰控制器中的参数，以便为不同条件下的机器人运动控制调整最优控制参数。
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公开(公告)号：CN118651268A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410998427.9
申请日：2024-07-24
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明涉及一种滑轨式轮对检测装置及轮对检测方法，涉及机车轮对检测的技术领域，其包括铺设于若干枕木上的轨道，轨道上放置有用于检测的车轮，位于轨道两侧的枕木上设有检测装置；检测装置包括设置于枕木上并位于轨道两侧的两组行进滑轨，两组行进滑轨中依次设有小车底座，若干小车底座上侧通过螺栓分别安装有一号外侧滑轨测量盒、二号内侧滑轨测量盒、三号内侧滑轨测量盒以及四号外侧滑轨测量盒；本发明具有可以突破传统数据分析和处理位置固定的局限性，利用非接触、高精度的激光测量技术，实现对机车轮对关键几何参数的快速、全面检测，能够有效提升轮对检测的效率与准确性，适用于各类机车轮对的在线或离线检测场景的效果。
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公开(公告)号：CN108820170B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201810875160.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构，包括滑座和安装在滑座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动，上下拍翼机构包括上下拍翼舵机、外齿轮和内齿轮部件，其中摇翼机构通过固定块固定在内齿轮部件的侧面上，上下拍翼舵机驱动外齿轮，并且外齿轮与内齿轮部件啮合传动；前后拍翼机构包括滑座、滑块、上下拍翼舵机，滑块与滑座之间通过弧形滑槽配合连接，上下拍翼机构通过滑块安装在滑座上，上下拍翼舵机通过齿轮驱动滑块上的齿圈。本发明结构紧凑，降低了机构的重量，减少运动时产生的阻力。
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