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公开(公告)号：CN118877168B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411194219.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的鳍身融合仿生胸鳍机构，其特征在于：包括鱼体，胸鳍蒙皮，胸鳍底座，过线孔，鳍条记忆合金致动器组，鳍条组，记忆合金弹簧组，鳍根组；鱼体是鱼壳局部部分，只为说明胸鳍与鱼体连接方式；胸鳍底座安装至鱼体凹槽，鳍根均安装至胸鳍底座轴孔，鳍条均粘接至各自鳍根，记忆合金致动器粘接至对应鳍条表面，记忆合金弹簧连接至对应鳍根，胸鳍蒙皮连接至胸鳍底座。本发明通过记忆合金致动器和记忆合金弹簧驱动鳍条弯曲以控制刚柔耦合鳍面实现内收、外展、卷曲、弯曲和多自由波动等运动；胸鳍底座连接至鱼体表面凹槽，消除了胸鳍鳍根和鱼体之间的套缝具有鳍身融合特点，增大了胸鳍推力。
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公开(公告)号：CN118770514A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411194221.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼，利用鱼体连接件更换适配的鱼头与柔性身体尾鳍机构，具有分体式的结构特点；柔性身体尾鳍机构连接至鱼体连接件，由主动部分、被动部分和尾鳍组成；其中主动部分利用舵机摆动实现柔性身体尾鳍偏转，电机旋转带动旋转杆转动实现柔性身体波动运动，旋转杆选择在线可变刚度的弹性杆；被动部分利用记忆合金致动器在线改变尾柄弹性板的刚度，适用机器鱼直游、转弯等工况中的刚度变化；尾鳍部分通过鳍条模拟尾鳍骨架结构，利用记忆合金致动器驱动鳍条弯曲以控制鳍面实现卷曲、弯曲和多自由波动等运动。
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公开(公告)号：CN118770514B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411194221.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼，利用鱼体连接件更换适配的鱼头与柔性身体尾鳍机构，具有分体式的结构特点；柔性身体尾鳍机构连接至鱼体连接件，由主动部分、被动部分和尾鳍组成；其中主动部分利用舵机摆动实现柔性身体尾鳍偏转，电机旋转带动旋转杆转动实现柔性身体波动运动，旋转杆选择在线可变刚度的弹性杆；被动部分利用记忆合金致动器在线改变尾柄弹性板的刚度，适用机器鱼直游、转弯等工况中的刚度变化；尾鳍部分通过鳍条模拟尾鳍骨架结构，利用记忆合金致动器驱动鳍条弯曲以控制鳍面实现卷曲、弯曲和多自由波动等运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118907368A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411194218.5
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种位姿自适应的三自由度仿生胸鳍机构，安装于仿生机器鱼鱼头内部控制胸鳍鳍面运动，其特征在于：包括内齿轮架，第一合页，第二合页，右侧三自由仿生胸鳍机构和左侧三自由仿生胸鳍机构；左侧三自由仿生胸鳍机构和右侧三自由仿生胸鳍机构均连接于内齿轮架且关于内齿轮架中间平面镜像，左右两侧可独立控制胸鳍摆动杆实现左右两侧前后拍翼运动、上下拍翼运动，摇翼运动以及调整胸鳍机构位姿；内齿轮架固定至机器鱼本体内。本发明既能完成前后拍翼运动、上下拍翼运动、摇翼运动以及其中两者或三者复合运动的问题，又能显著解决不同仿生鱼类胸鳍生长位置不同的问题，从而自适应调整三自由度仿生胸鳍机构的安装位置。
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公开(公告)号：CN118877168A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411194219.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的鳍身融合仿生胸鳍机构，其特征在于：包括鱼体，胸鳍蒙皮，胸鳍底座，过线孔，鳍条记忆合金致动器组，鳍条组，记忆合金弹簧组，鳍根组；鱼体是鱼壳局部部分，只为说明胸鳍与鱼体连接方式；胸鳍底座安装至鱼体凹槽，鳍根均安装至胸鳍底座轴孔，鳍条均粘接至各自鳍根，记忆合金致动器粘接至对应鳍条表面，记忆合金弹簧连接至对应鳍根，胸鳍蒙皮连接至胸鳍底座。本发明通过记忆合金致动器和记忆合金弹簧驱动鳍条弯曲以控制刚柔耦合鳍面实现内收、外展、卷曲、弯曲和多自由波动等运动；胸鳍底座连接至鱼体表面凹槽，消除了胸鳍鳍根和鱼体之间的套缝具有鳍身融合特点，增大了胸鳍推力。
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公开(公告)号：CN217805204U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202222088186.3
申请日：2022-08-09
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高效减阻机器鱼胸鳍机构，利用该机构可以实现有效推进行程以及小阻力恢复行程，其特征在于：包括胸鳍骨架，柔性薄膜，薄膜压板以及连接螺钉；所述柔性薄膜连接于胸鳍骨架；所述薄膜压板连接于柔性薄膜；所述连接螺柱依次连接薄膜压板、柔性薄膜和胸鳍骨架；本实用新型可显著解决刚性机器鱼胸鳍机构阻力大问题。
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公开(公告)号：CN216692161U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202220050809.5
申请日：2022-01-11
Applicant: 兰州交通大学
IPC: F16J15/3268 , F16J15/3276 , F16J15/3284 , B63H1/36
Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机器鱼胸鳍动密封组件，其特征在于：包括密封皮碗，胸鳍摆动杆，机器鱼壳体，圆形垫片以及连接螺栓和螺母；所述密封皮碗通过曲路密封部件与胸鳍摆动杆进行连接；所述密封皮碗的密封环连接与机器鱼壳体并通过圆形垫片和螺栓螺母进行固定。本实用新型可显著解决机器鱼三自由度胸鳍在运动中漏水等诸多问题。
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