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公开(公告)号：CN118928718A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411427159.1
申请日：2024-10-14
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种水下机器人反应快速的平衡装置及控制方法，包括水下机器人主体，水下机器人主体的顶端设置有支撑架，支撑架的两端均设置有尾翼控制机构，尾翼控制机构的顶端设置有若干尾翼；支撑架的中部设置有传感器组件，支撑架的内部设置有配重控制机构。本发明通过采集并分析水下流体对水下机器人造成的力的大小及方向，通过调整尾翼方向来减小水下来流对机器人的干扰，使机器人保持水平方向的姿态；通过分析水下机器人的姿态，并判断水下机器人的姿态是否将会发生改变，若水下机器人竖向姿态即将变化，则通过配重系统改变重心，维持水下机器人竖向姿态。
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公开(公告)号：CN118907368A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411194218.5
申请日：2024-08-28
申请人： 兰州交通大学
摘要： 本发明公开了一种位姿自适应的三自由度仿生胸鳍机构，安装于仿生机器鱼鱼头内部控制胸鳍鳍面运动，其特征在于：包括内齿轮架，第一合页，第二合页，右侧三自由仿生胸鳍机构和左侧三自由仿生胸鳍机构；左侧三自由仿生胸鳍机构和右侧三自由仿生胸鳍机构均连接于内齿轮架且关于内齿轮架中间平面镜像，左右两侧可独立控制胸鳍摆动杆实现左右两侧前后拍翼运动、上下拍翼运动，摇翼运动以及调整胸鳍机构位姿；内齿轮架固定至机器鱼本体内。本发明既能完成前后拍翼运动、上下拍翼运动、摇翼运动以及其中两者或三者复合运动的问题，又能显著解决不同仿生鱼类胸鳍生长位置不同的问题，从而自适应调整三自由度仿生胸鳍机构的安装位置。
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公开(公告)号：CN118877168A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411194219.X
申请日：2024-08-28
申请人： 兰州交通大学
摘要： 本发明公开了一种记忆合金驱动的鳍身融合仿生胸鳍机构，其特征在于：包括鱼体，胸鳍蒙皮，胸鳍底座，过线孔，鳍条记忆合金致动器组，鳍条组，记忆合金弹簧组，鳍根组；鱼体是鱼壳局部部分，只为说明胸鳍与鱼体连接方式；胸鳍底座安装至鱼体凹槽，鳍根均安装至胸鳍底座轴孔，鳍条均粘接至各自鳍根，记忆合金致动器粘接至对应鳍条表面，记忆合金弹簧连接至对应鳍根，胸鳍蒙皮连接至胸鳍底座。本发明通过记忆合金致动器和记忆合金弹簧驱动鳍条弯曲以控制刚柔耦合鳍面实现内收、外展、卷曲、弯曲和多自由波动等运动；胸鳍底座连接至鱼体表面凹槽，消除了胸鳍鳍根和鱼体之间的套缝具有鳍身融合特点，增大了胸鳍推力。
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公开(公告)号：CN115384737B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211164469.X
申请日：2022-09-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种涉及水母机器人领域的利用波浪供能的水母机器人，包括基体外壳、仿钟状体机构、控制模块、发电装置、浮力调节模块以及可折叠下浮体机构，控制模块、仿钟状体机构、发电装置和浮力调节模块均位于基体外壳内；仿钟状体机构与基体外壳相连接；控制模块与仿钟状体机构相连接；发电装置固定在基体外壳的储水舱顶部上；浮力调节模块连接在储水舱顶部上，折叠下浮体机构的导轨连接在基体外壳的储水舱底板下方。本发明将波浪能发电装置的原理与水下机器人相结合，使机器人通过自身的结构利用波浪能进行自供电，解决了水下机器人难以长时间续航的问题；折叠式的下浮体结构，在机发电状态下增大波浪对于下浮体的阻尼力，在运动状态下降低游动阻力。
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公开(公告)号：CN115871905B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211519306.9
申请日：2022-11-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开一种无人水下潜航器用全海深低功耗十字转向装置，包括垂直舵转向机构、水平舵转向机构、舵机舱前端盖、舵机舱体、舵机舱后端盖、补偿膜、压紧环、水密穿舱件；垂直舵转向机构、水平舵转向机构、舵机舱前端盖、舵机舱后端盖均与舵机舱体连接；舵机舱前端盖、舵机舱后端盖与舵机舱体之间均设有O型圈密封；补偿膜与舵机舱后端盖连接，并通过压紧环压紧；压紧环与舵机舱后端盖通过螺栓固定连接。水平转向舵机、垂直转向舵机通过带动磁耦合联轴器部分旋转，带动外部输出轴的转动，补偿膜用来补偿深水压力，水密穿舱件用以壳体内外电气通信，每一个舵机带动两个输出轴，并且磁耦合联轴器传递扭矩不需要实体接触。
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公开(公告)号：CN118289185A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410199934.6
申请日：2024-02-23
申请人： 山东航天电子技术研究所
摘要： 本发明涉及水下航行器技术领域，提供一种空投型水下航行器，其包括中间段及连接于中间段两端的头段和尾段，所述中间段为由套接的前伸长段与后伸长段可伸长段组成的可伸长段；中间段内设置有伸长驱动模块、电控模块、电池组模块；头段内设置有气体补偿装置。本发明的空投型水下航行器设置了可进行伸长的中间段，提升了自主水下航行器入水后的浮力，具备更强的载荷搭载能力，且设置了锁定楔组件使航行器保持在稳定的伸长状态，提升了航行器运行时的稳定性。本发明设置了MEMS姿态测量模块，实时不断检测航行器的横滚角和俯仰角，精准控制推进器的加电时间，可有效避免航行器触碰海底或冲出水面，保障航行器安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN114954872B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210746987.6
申请日：2022-06-29
申请人： 中国人民解放军海军工程大学
摘要： 本申请属于潜航设备声隐和推进优化技术领域，尤其涉及一种用于水下航行体降噪增效的扭曲舵及其设计方法。所述扭曲舵在不同展向位置扭曲，使得舵后艉流场中，不同半径处高伴流区的相位不一致，且从内半径到外半径，高伴流区相位角的变化趋势与螺旋桨侧斜角的变化趋势相反。设计方法包括如下步骤：建立艇体‑舵‑螺旋桨计算模型；自航试验模拟；分析扭曲影响；选取优化结果；本申请的用于潜艇降噪增效的扭曲舵，能够减小螺旋桨尾流中周向诱导速度引起的动能损失，提高螺旋桨推进效率，除此之外，由于是非对称的形式，在潜艇航行时，舵上产生的水动力扭矩与螺旋桨的水动力扭矩方向相反，进而降低了潜艇整体的不平衡扭矩。
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公开(公告)号：CN118124770A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410231213.9
申请日：2024-02-29
申请人： 北京化工大学
摘要： 本发明公开了一种具有长期驻留功能的自主水下机器人，涉及水下机器人技术领域。包括艏部导流罩，为子弹头型壳体结构，设置于水下机器人的前端，为水下机器人的移动提供导向；浮力舱段，一端固定连接艏部导流罩，内部设有坐底机构与浮力调节装置，实现水下机器人的坐底潜伏和长期驻留；控制舱段，一端固定连接浮力舱段的另一端，内部设有电子系统，控制指挥水下机器人；艉部舱段，固定连接控制舱段的另一端，包括艉部导流罩和推进器，推进器固定连接在艉部导流罩上，推进器为水下机器人的移动提供动力。本发明公开的机器人主体呈回转体，能够以较低的阻力航行，同时能够通过坐底机构和浮力调节装置实现长期稳定驻留作业。
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公开(公告)号：CN118107757A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410478097.0
申请日：2024-04-19
申请人： 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司
摘要： 本发明涉及水下作业设备技术领域，具体涉及一种海洋生态用的水下取样机器人，解决机器人在海底行走不便而导致不能一次性获取多个位置的海底泥沙样品的问题，包括海洋生态用的水下取样机器人，包括有样品储存箱、划桨、插地柱和外壳，所述外壳的上端固定有壳盖，所述外壳内安装有第二动力组件和第一动力组件，所述第二动力组件的第一输出端安装有第一动力传递组件，所述划桨有四个且分别转动在四个第二齿轮内，所述划桨在竖直面上转动，所述第一动力组件的输出端带动划桨转动。本发明能够在海底划移，并在移动一段距离后自动进行取样，依次来获取海底的不同位置的泥沙样品。
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公开(公告)号：CN115071929B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110274451.4
申请日：2021-03-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种操纵舵板，特别涉及一种采用流动控制的操纵舵板。包括蒙皮、骨架、上流道、下流道、上流道射流泵及下流道射流泵；蒙皮安装于骨架外侧，上流道和下流道嵌在骨架内，上流道射流泵和下流道射流泵分别安装于上流道和下流道内；蒙皮的后端设有上流道进口和下流道进口；蒙皮的前端上、下侧分别设有上流道出口和下流道出口；通过上流道射流泵和下流道射流泵进行引流，从而控制舵板外流场的变化产生操纵力。本发明不需要舵板摆动，只需要控制上下射流泵的转速即可产生稳定操纵力，避免了舵板往复摆动产生剧烈的振动噪声，能够满足水下航行器低振低噪的操纵需求。
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