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公开(公告)号：CN117850231A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410021170.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种抑制环境干扰的六自由度波浪补偿平台控制方法和系统，包括：建立波浪补偿平台的运动学模型与动力学模型；根据动力学模型分解被控系统的扰动来源；针对外部未建模干扰力，使用等价输入干扰补偿控制抑制其干扰；针对内部建模误差产生的扰动，使用鲁棒逆动力学控制抑制其干扰；针对传感器测量噪声，使用卡尔曼观测器抑制噪声对状态估计的影响。本发明将卡尔曼滤波器集成进状态观测器，实现了对传感器噪声的剔除，使扰动力估计更将准确。
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公开(公告)号：CN115384737B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211164469.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种涉及水母机器人领域的利用波浪供能的水母机器人，包括基体外壳、仿钟状体机构、控制模块、发电装置、浮力调节模块以及可折叠下浮体机构，控制模块、仿钟状体机构、发电装置和浮力调节模块均位于基体外壳内；仿钟状体机构与基体外壳相连接；控制模块与仿钟状体机构相连接；发电装置固定在基体外壳的储水舱顶部上；浮力调节模块连接在储水舱顶部上，折叠下浮体机构的导轨连接在基体外壳的储水舱底板下方。本发明将波浪能发电装置的原理与水下机器人相结合，使机器人通过自身的结构利用波浪能进行自供电，解决了水下机器人难以长时间续航的问题；折叠式的下浮体结构，在机发电状态下增大波浪对于下浮体的阻尼力，在运动状态下降低游动阻力。
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公开(公告)号：CN116890984A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310843528.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种尾舵推进一体化设计的水下牵引机，包括依次连接的：牵引机头、牵引机主框架、尾部过渡件、舵机舱组件、尾舵以及推进组件，所述牵引机主框架两侧均设置有水翼，所述牵引机主框架的上缘安装有上导流罩，所述牵引机主框架的下缘安装有下导流罩，所述牵引机主框架的顶部安装有缆绳连接器，所述牵引机主框架的上部安装有拉簧槽贴片，所述牵引机主框架的内部安装有调整配重；所述舵机舱组件与所述尾舵传动连接，所述尾舵能够绕竖直方向转动。本发明通过装配连接，实现了尾舵推进一体化的封闭式水下牵引机，实现水下牵引机简洁的流线外形，整体流线破坏小，阻力较低，有助于降低水下牵引机的制造成本。
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公开(公告)号：CN115303459A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211099125.5
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人，包括胸鳍波动机构、胸鳍折展机构、机身、波浪能转换装置、重心调节装置、蓄电池以及控制模块，其中：所述胸鳍波动机构和胸鳍折展机构组成可折展胸鳍，所述可折展胸鳍通过胸鳍转动轴与机身铰接；可折展胸鳍在展开状态下，捕获波浪能驱动波浪能转换装置发电，并对蓄电池充电；在折叠状态下，胸鳍波动机构产生类正弦推进波；控制模块、波浪能转换装置、重心调节装置均安装在所述机身舱体内；所述控制模块控制所述可折展胸鳍运动。本发明采用形状记忆合金设计了一种新型的柔性驱动机构，减小驱动机构的重量和体积，解决传统方案存在的问题，达到仿生的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115303459B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211099125.5
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人，包括胸鳍波动机构、胸鳍折展机构、机身、波浪能转换装置、重心调节装置、蓄电池以及控制模块，其中：所述胸鳍波动机构和胸鳍折展机构组成可折展胸鳍，所述可折展胸鳍通过胸鳍转动轴与机身铰接；可折展胸鳍在展开状态下，捕获波浪能驱动波浪能转换装置发电，并对蓄电池充电；在折叠状态下，胸鳍波动机构产生类正弦推进波；控制模块、波浪能转换装置、重心调节装置均安装在所述机身舱体内；所述控制模块控制所述可折展胸鳍运动。本发明采用形状记忆合金设计了一种新型的柔性驱动机构，减小驱动机构的重量和体积，解决传统方案存在的问题，达到仿生的目的。
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公开(公告)号：CN116750142A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310843143.8
申请日：2023-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种兼容铠装缆的波浪发电滑翔器装置，包括水面浮体船、缆绳连接组件以及水下牵引机；水面浮体船和缆绳连接组件连接，缆绳连接组件和水下牵引机连接；外界波浪使水面浮体船产生震荡运动，通过缆绳连接组件拖动水下牵引机上下震荡运动；水下牵引机能够将波浪能转化为前进动力，拖动水面浮体船向前移动；同时，水下牵引机的震荡运动使缆绳连接组件产生张紧力，张紧力传递至发电机上，实现波浪发电滑翔器装置的发电。本发明通过绞盘系统和滚珠丝杠发电系统，实现了将水面浮体捕获的波浪能，部分转化为电能，通过水下牵引机实现将水面浮体的波浪能部分转化为推进动力，总体可实现波浪能既转化为推进动力，又转化为电能。
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公开(公告)号：CN115384737A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211164469.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种涉及水母机器人领域的利用波浪供能的水母机器人，包括基体外壳、仿钟状体机构、控制模块、发电装置、浮力调节模块以及可折叠下浮体机构，控制模块、仿钟状体机构、发电装置和浮力调节模块均位于基体外壳内；仿钟状体机构与基体外壳相连接；控制模块与仿钟状体机构相连接；发电装置固定在基体外壳的储水舱顶部上；浮力调节模块连接在储水舱顶部上，折叠下浮体机构的导轨连接在基体外壳的储水舱底板下方。本发明将波浪能发电装置的原理与水下机器人相结合，使机器人通过自身的结构利用波浪能进行自供电，解决了水下机器人难以长时间续航的问题；折叠式的下浮体结构，在机发电状态下增大波浪对于下浮体的阻尼力，在运动状态下降低游动阻力。
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公开(公告)号：CN220905281U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202321805611.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种兼容铠装缆的波浪发电滑翔器装置，包括水面浮体船、缆绳连接组件以及水下牵引机；水面浮体船和缆绳连接组件连接，缆绳连接组件和水下牵引机连接；外界波浪使水面浮体船产生震荡运动，通过缆绳连接组件拖动水下牵引机上下震荡运动；水下牵引机能够将波浪能转化为前进动力，拖动水面浮体船向前移动；同时，水下牵引机的震荡运动使缆绳连接组件产生张紧力，张紧力传递至发电机上，实现波浪发电滑翔器装置的发电。本实用新型通过绞盘系统和滚珠丝杠发电系统，实现了将水面浮体捕获的波浪能，部分转化为电能，通过水下牵引机实现将水面浮体的波浪能部分转化为推进动力，总体可实现波浪能既转化为推进动力，又转化为电能。
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公开(公告)号：CN214966832U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202121141494.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海交通大学医学院附属上海儿童医学中心
Abstract: 本实用新型公开了儿童俯卧位观察器，包括底座，所述底座的顶部设置有安装架，所述安装架内滑动设置有升降架，所述升降架的顶端延伸至安装架的外侧，所述安装架的表面设置有连通开口，所述升降架的表面与连通开口对应处设置有限制滑块，所述连通开口的开口两侧等距离设置有多个凸起齿，所述限制滑块上设置有一对轴承座，在本实用新型中设计了俯卧位观察器，可以实现反光镜的升降调节，并且反光镜可转动调节角度，可放置在病床一头的下方，可清楚的通过反光镜观察到儿童头面部受力的情况，方便进行进行气管插管；另外本实用新型的反光镜可实现灵活的安装和拆卸，当反光镜出现破损后，可进行拆卸和更换，使用更加的方便灵活。
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