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公开(公告)号：CN115101918B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210906527.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了航天飞行器技术领域一种用于平板卫星天线的二维折展机构及其工作方法，包括星体、第一维旋转展开结构、第二维纵向展开结构，第一维旋转展开结构包含旋转平台、连杆组以及驱动部件，旋转平台通过带有驱动部件的连杆组连接到星体上；第二维纵向展开结构安装在旋转平台上，第二维纵向展开结构通过旋转铰链与旋转平台连接，第二维纵向展开结构包括天线面板、可折展支撑桁架、驱动电机，多块天线面板通过可折展支撑桁架相互连接，天线面板通过驱动电机驱动实现纵向展开。本发明充分利用火箭整流罩的轴向空间，实现了大尺寸平板卫星天线在两个维度上的高效率二维折展，避免了基于一维折展机构的平板天线在一个维度上的尺寸十分受限的不足。
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公开(公告)号：CN115807800A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211536302.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明提供了一种浮动式活塞液压油缸，包括：活塞缸、活塞、活塞杆、前缸盖、浮动套以及凹凸球面套，所述活塞杆贯穿于活塞中部，所述活塞杆与活塞间隙配合，所述活塞的两端通过凹凸球面套与活塞杆活动连接；所述前缸盖安装在活塞缸上位于活塞伸出的一端，所述浮动套与前缸盖弹性密封连接，所述活塞杆活动穿设在浮动套中，所述活塞杆与浮动套为密封配合。本发明在活塞内孔与活塞杆之间采用凹凸球面结构配合，使活塞杆与活塞内孔之间实现相对浮动补偿加工与装配误差。活塞杆支撑密封处采用双层浮动套设计，内圈采用硬质材料实现与活塞杆更精确的配合以减少动密封件的摩擦力；外圈采用固定式密封件补偿活塞与活塞杆之间的加工与装配误差。
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公开(公告)号：CN115892402A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211564298.X
申请日：2022-12-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种七自由度并联的水下机器人对接回收机构及水下机器人，包括七自由度并联机器人、基座、控制模块以及定位模块；七自由度并联机器人与控制模块电连接，定位模块与控制模块电连接，七自由度并联机器人包括静平台和动平台，静平台安装在基座上，静平台和动平台之间通过多条支链连接，七自由度并联机器人通过多条支链配合能够进行七自由度运动，动平台用于夹持水下机器人。本发明通过定位模块获得水下机器人的位姿信息，通过控制模块解算位姿信息，控制七自由度并联机器人运动到合适的位置和转角，实现对水下机器人的抓取和释放，有助于降低对水下机器人捕获时的姿态要求，有助于获得更大的捕获范围，有助于提高对接成功率。
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公开(公告)号：CN118514813A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410568821.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供了一种九自由度波浪补偿平台及工作方法，涉及海洋工程技术领域，包括六自由度并联稳定平台和三自由度串联过驳栈桥；所述六自由度并联稳定平台包括安装基座和动平台，所述安装基座和动平台之间设置有运动支链，所述运动支链通过驱动元件主动运动，所述运动支链上还连接有平衡缸系统抵消设备自重；所述三自由度串联过驳栈桥安装在动平台上。通过平衡缸系统，将九自由度波浪补偿平台中由构件重力而产生的驱动力负载进行了提前抵消，使补偿平台在运行中的驱动力负载显著降低，系统的总能耗更低，可选择的驱动元件范围更广。
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公开(公告)号：CN117850231A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410021170.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种抑制环境干扰的六自由度波浪补偿平台控制方法和系统，包括：建立波浪补偿平台的运动学模型与动力学模型；根据动力学模型分解被控系统的扰动来源；针对外部未建模干扰力，使用等价输入干扰补偿控制抑制其干扰；针对内部建模误差产生的扰动，使用鲁棒逆动力学控制抑制其干扰；针对传感器测量噪声，使用卡尔曼观测器抑制噪声对状态估计的影响。本发明将卡尔曼滤波器集成进状态观测器，实现了对传感器噪声的剔除，使扰动力估计更将准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115101918A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210906527.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了航天飞行器技术领域一种用于平板卫星天线的二维折展机构及其工作方法，包括星体、第一维旋转展开结构、第二维纵向展开结构，第一维旋转展开结构包含旋转平台、连杆组以及驱动部件，旋转平台通过带有驱动部件的连杆组连接到星体上；第二维纵向展开结构安装在旋转平台上，第二维纵向展开结构通过旋转铰链与旋转平台连接，第二维纵向展开结构包括天线面板、可折展支撑桁架、驱动电机，多块天线面板通过可折展支撑桁架相互连接，天线面板通过驱动电机驱动实现纵向展开。本发明充分利用火箭整流罩的轴向空间，实现了大尺寸平板卫星天线在两个维度上的高效率二维折展，避免了基于一维折展机构的平板天线在一个维度上的尺寸十分受限的不足。
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公开(公告)号：CN115892401B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202211481648.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下无人航行器主动对接装置及水下无人航行器，包括固定基座、夹持手爪支链、托举支链以及夹持平台；手爪支链和托举支链二者均安装在固定基座上，且能够绕固定基座的中心轴旋转；手爪支链和托举支链二者均包括层叠平行四边形机构；夹持平台沿周向分别与手爪支链、托举支链连接，手爪支链的末端夹持组件、托举支链的末端托举组件以及夹持平台三者配合夹持水下无人航行器。本发明通过用九自由度运动学冗余并联机构，结构紧凑，收纳性好，具有高刚度、高精度、高负载能力等优点，具有良好的动态性能，有助于提高水下主动对接装置的运动精度和响应速度，有助于扩大工作空间，从而有助于提升了水下无人航行器的作业效率。
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公开(公告)号：CN116047910A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310091641.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两船过驳用波浪补偿系统及控制方法，包括：转运船子系统、接收船子系统以及复合控制系统；所述复合控制系统信号连接所述转运船子系统和所述接收船子系统；所述转运船子系统设置有第一波浪补偿平台和第一多功能负载平台，所述接收船子系统包括第二波浪补偿平台和第二多功能负载平台。本发明提供了可用于两船过驳的主动式波浪补偿装置，能够同时隔离两艘过驳船只的波浪运动，保证过驳作业的稳定，过驳模式包括人员转运和货物吊装两种工况，均能保证稳定性。
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公开(公告)号：CN115892401A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211481648.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下无人航行器主动对接装置及水下无人航行器，包括固定基座、夹持手爪支链、托举支链以及夹持平台；手爪支链和托举支链二者均安装在固定基座上，且能够绕固定基座的中心轴旋转；手爪支链和托举支链二者均包括层叠平行四边形机构；夹持平台沿周向分别与手爪支链、托举支链连接，手爪支链的末端夹持组件、托举支链的末端托举组件以及夹持平台三者配合夹持水下无人航行器。本发明通过用九自由度运动学冗余并联机构，结构紧凑，收纳性好，具有高刚度、高精度、高负载能力等优点，具有良好的动态性能，有助于提高水下主动对接装置的运动精度和响应速度，有助于扩大工作空间，从而有助于提升了水下无人航行器的作业效率。
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公开(公告)号：CN115791237A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211479028.9
申请日：2022-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种波浪补偿用液压油缸控制特性实验台，包括：基座、液压油缸系统、承重插销以及负载质量块；所述基座安装在实验场地内，所述液压油缸系统安装在所述基座上，所述承重插销固定在实验场地的承重结构上，所述负载质量块安装在所述承重插销上；所述液压油缸系统用于顶起所述负载质量块。本发明将立式活塞液压油缸的活塞杆液压容腔改为匹配容腔，缩短立式活塞液压油缸的行程，大幅降低波浪补偿用液压伺服油缸实验台对实验场地高度的要求。
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