公开(公告)号：CN118514813A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410568821.9

申请日：2024-05-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  林超雄 ,  周松林 ,  夏毅强

IPC: B63B27/14

Abstract: 本发明提供了一种九自由度波浪补偿平台及工作方法，涉及海洋工程技术领域，包括六自由度并联稳定平台和三自由度串联过驳栈桥；所述六自由度并联稳定平台包括安装基座和动平台，所述安装基座和动平台之间设置有运动支链，所述运动支链通过驱动元件主动运动，所述运动支链上还连接有平衡缸系统抵消设备自重；所述三自由度串联过驳栈桥安装在动平台上。通过平衡缸系统，将九自由度波浪补偿平台中由构件重力而产生的驱动力负载进行了提前抵消，使补偿平台在运行中的驱动力负载显著降低，系统的总能耗更低，可选择的驱动元件范围更广。

公开(公告)号：CN114211475B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202111664964.2

申请日：2021-12-31

Applicant: 上海交通大学 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

Inventor： 陈根良 ,  王建庄 ,  康晔政 ,  夏毅强 ,  王皓

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。

公开(公告)号：CN114211475A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111664964.2

申请日：2021-12-31

Applicant: 上海交通大学 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

Inventor： 陈根良 ,  王建庄 ,  康晔政 ,  夏毅强 ,  王皓

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。

公开(公告)号：CN118818954A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410793961.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  夏毅强 ,  李维康 ,  文娱 ,  周松林 ,  赵现朝

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种波浪补偿栈桥接触力控制系统及方法，包括：驱动单元、驱动单元驱动器、信号采集及通讯模块、多维力传感器、下位机和上位机；其中，伺服驱动单元与伺服驱动单元驱动器相连；信号采集及通讯模块与伺服驱动单元驱动器、多维力传感器和下位机相连；下位机与上位机相连。本发明通过采用基于变参考位置的导纳控制，实现了对波浪补偿栈桥系统剩余运动的补偿，避免了接触力过大或过小导致结构损坏或接触脱离，解决了栈桥系统稳定接触、恒力接触的问题。