公开(公告)号：CN119004962A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411022996.6

申请日：2024-07-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  李维康 ,  周松林

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06N3/126 ,  G06F111/06 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明提供了一种并联六自由度波浪补偿平台的尺度综合优化方法及系统，包括：步骤S1：获取六自由度平台待优化的结构参数，包括：上平台直径、下平台直径、下平台铰点夹角、上平台铰点夹角、死区长度以及支链行程，并对所述结构参数设定范围约束；步骤S2：建立六自由度平台工作空间内F范数条件数指标；步骤S3：建立六自由度平台工作空间内固有频率指标；步骤S4：建立六自由度平台工作空间刚度指标；步骤S5：构建并联六自由度波浪补偿平台尺度综合优化模型；步骤S6：采用NSGA‑II算法对并联六自由度波浪补偿平台尺度综合优化模型进行多目标综合优化得到综合最优解。

公开(公告)号：CN118915549A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411023000.3

申请日：2024-07-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  李维康 ,  周松林

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种Stewart波浪补偿平台的控制方法及系统，包括：获得船体运动信息，进行运动学反解获得实现补偿六条支链的目标长度；建立补偿平台动力学方程，获取平台动力学特性；基于平台动力学特性，结合非奇异终端滑模块控制方法，构建非奇异终端滑模控制器；基于平台动力学特性，采用延时估计获取时变重力；基于卡尔曼滤波器对时变重力进行滤波，得到滤波后的时变重力；通过二阶滤波计算支链目标长度变化速率；利用目标长度变化速率，在非奇异终端滑模控制器中引入速度前馈项；基于目标长度、滤波后的时变重力，利用引入速度前馈项的非奇异终端滑模控制器计算驱动器输入，实现Stewart平台波浪补偿控制。

公开(公告)号：CN118818954A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410793961.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  夏毅强 ,  李维康 ,  文娱 ,  周松林 ,  赵现朝

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种波浪补偿栈桥接触力控制系统及方法，包括：驱动单元、驱动单元驱动器、信号采集及通讯模块、多维力传感器、下位机和上位机；其中，伺服驱动单元与伺服驱动单元驱动器相连；信号采集及通讯模块与伺服驱动单元驱动器、多维力传感器和下位机相连；下位机与上位机相连。本发明通过采用基于变参考位置的导纳控制，实现了对波浪补偿栈桥系统剩余运动的补偿，避免了接触力过大或过小导致结构损坏或接触脱离，解决了栈桥系统稳定接触、恒力接触的问题。

公开(公告)号：CN118963430A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411022999.X

申请日：2024-07-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈卫星 ,  李维康 ,  周松林

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供了一种波浪补偿平台应对超补偿能力场景的维持补偿方法及系统，包括：针对不同构型的波浪补偿平台在应对待补偿运动超出工作空间时，对待补偿运动进行饱和处理，使得处理后的运动落在工作空间内；针对不同构型的波浪补偿平台在应对待补偿运动的速度超过平台驱动器最大速度限制时，对运动信号做缩比处理，使得处理后的速度在最大速度限制内。