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公开(公告)号：CN112003107B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202011096109.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: H01R43/02
Abstract: 本发明提供了一种用于铁路接线端子的自动接线装置，包括固定安装在机架上的连接机构、定位夹线机构、退线机构；定位夹线机构包括在机架上成型的边框、定位挡板、夹子，在夹子与定位挡板之间设置有弹簧，弹簧的下端嵌入在定位挡板上表面的弹簧槽内，夹口的下边缘与机架上的唇口对接；所述退线机构包括退线门，退线门与机架配合连接并在连接后的对接面上形成穿线孔，该穿线孔位于定位挡板后方的两个边框之间。本发明提供的自动接线装置，定位夹线机构可以精准的进行定位，通过气缸和推杆可以控制退线门打开完成退线任务。整个机构灵活小巧，既可以完成夹线，又可以在机械臂的辅助作用下完成穿线和接线复合作业。
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公开(公告)号：CN112388656A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011421312.1
申请日：2020-12-08
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供了一种使用机械臂的拉丝铆钉自动装配机构，属于自动化铆接设备技术领域，用于解决现有拉丝铆钉装配效率低、铆接质量差的技术问题。本发明包括机械臂、铆钉装配机构和工业摄像机，铆钉装配机构安装在机械臂的末端，工业摄像机固定在铆钉装配机构上，拉丝铆钉放置在铆钉盘中，铆钉装配机构包括基座、保护外壳、竖直气缸和夹持机构，保护外壳与基座可拆连接，竖直气缸与保护外壳通过螺栓连接，竖直气缸的下部滑动设置有活塞，夹持机构固定在活塞的下端，保护外壳的底部开设有定位孔，夹持机构包括固定抓手和活动抓手；本自动装配机构既能实现对拉丝铆钉的精确定位，又可以高效高精度的完成铆钉装配任务，铆接质量高。
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公开(公告)号：CN103010438B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201210574562.8
申请日：2012-12-26
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了机器鱼胸鳍推进机构，包括沿鱼体外壳中轴线左、右对称的两个胸鳍机构，两个胸鳍机构结构相同，胸鳍机构，包括电机支架、动力源电机、齿轮对、转动中轴、中轴支架、转动支架、第一电机、铰接件、滑筒、类球副、胸鳍，所述电机支架和中轴支架固定在鱼体外壳上，动力源电机固定于电机支架内，动力源电机的输出轴端连接齿轮对，齿轮对装配在转动中轴上，转动中轴由电机支架和中轴机架支撑，转动中轴一端与转动支架连接，第一电机紧固在转动支架上，所述第一电机的输出端与通过铰接件铰接于滑筒一端，所述滑筒另一端滑动连接类球副，所述类球副与胸鳍固定连接。本发明具有运动形式多、传统机械机构的灵活度和密封性的特点。
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公开(公告)号：CN103010438A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210574562.8
申请日：2012-12-26
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了新型机器鱼胸鳍推进机构，包括沿鱼体外壳中轴线左、右对称的两个胸鳍机构，两个胸鳍机构结构相同，胸鳍机构，包括电机支架、动力源电机、齿轮对、转动中轴、中轴支架、转动支架、第一电机、铰接件、滑筒、类球副、胸鳍，所述电机支架和中轴支架固定在鱼体外壳上，动力源电机固定于电机支架内，动力源电机的输出轴端连接齿轮对，齿轮对装配在转动中轴上，转动中轴由电机支架和中轴机架支撑，转动中轴一端与转动支架连接，第一电机紧固在转动支架上，所述第一电机的输出端与通过铰接件铰接于滑筒一端，所述滑筒另一端滑动连接类球副，所述类球副与胸鳍固定连接。本发明具有运动形式多、传统机械机构的灵活度和密封性的特点。
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公开(公告)号：CN119953648A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510353980.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于包装设备技术领域，提供了一种基于导轨嵌套气缸驱动的吨袋折边翻转装置，包括：工作台、折边翻转机构、撑开机构和支撑机构。通过多气缸协同驱动、伞状虹膜撑开机构与导轨嵌套式定位系统的集成设计，解决了现有技术中吨袋折边翻转操作效率低、设备灵活性差及安全隐患大的技术问题，达到了提升生产效率、适配不同规格吨袋，以及通过吸盘固定与多重限位机制降低操作风险的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118770514B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411194221.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼，利用鱼体连接件更换适配的鱼头与柔性身体尾鳍机构，具有分体式的结构特点；柔性身体尾鳍机构连接至鱼体连接件，由主动部分、被动部分和尾鳍组成；其中主动部分利用舵机摆动实现柔性身体尾鳍偏转，电机旋转带动旋转杆转动实现柔性身体波动运动，旋转杆选择在线可变刚度的弹性杆；被动部分利用记忆合金致动器在线改变尾柄弹性板的刚度，适用机器鱼直游、转弯等工况中的刚度变化；尾鳍部分通过鳍条模拟尾鳍骨架结构，利用记忆合金致动器驱动鳍条弯曲以控制鳍面实现卷曲、弯曲和多自由波动等运动。
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公开(公告)号：CN119396194A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411593842.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自抗扰控制的水下机器人运动控制方法。作为水下机器人运动控制研究的基础，首先为水下机器人建立动力学模型；然后以自抗扰控制器作为基础控制器。为了避免跟踪微分器导致的相位滞后和调节时间变长的问题，本发明所设计的线性自抗扰控制器不使用跟踪微分器(TD)，仅保留线性扩张状态观测器(LESO)和线性状态误差反馈率(LSEF)。最后，为了适应水下机器人在执行不同作业任务时面临控制模型变化的问题，本发明在改进的线性自抗扰控制器的基础上加入了模糊控制器，通过模糊推理规则动态的调整线性自抗扰控制器中的参数，以便为不同条件下的机器人运动控制调整最优控制参数。
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公开(公告)号：CN118651268A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410998427.9
申请日：2024-07-24
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明涉及一种滑轨式轮对检测装置及轮对检测方法，涉及机车轮对检测的技术领域，其包括铺设于若干枕木上的轨道，轨道上放置有用于检测的车轮，位于轨道两侧的枕木上设有检测装置；检测装置包括设置于枕木上并位于轨道两侧的两组行进滑轨，两组行进滑轨中依次设有小车底座，若干小车底座上侧通过螺栓分别安装有一号外侧滑轨测量盒、二号内侧滑轨测量盒、三号内侧滑轨测量盒以及四号外侧滑轨测量盒；本发明具有可以突破传统数据分析和处理位置固定的局限性，利用非接触、高精度的激光测量技术，实现对机车轮对关键几何参数的快速、全面检测，能够有效提升轮对检测的效率与准确性，适用于各类机车轮对的在线或离线检测场景的效果。
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公开(公告)号：CN108820170B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201810875160.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构，包括滑座和安装在滑座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动，上下拍翼机构包括上下拍翼舵机、外齿轮和内齿轮部件，其中摇翼机构通过固定块固定在内齿轮部件的侧面上，上下拍翼舵机驱动外齿轮，并且外齿轮与内齿轮部件啮合传动；前后拍翼机构包括滑座、滑块、上下拍翼舵机，滑块与滑座之间通过弧形滑槽配合连接，上下拍翼机构通过滑块安装在滑座上，上下拍翼舵机通过齿轮驱动滑块上的齿圈。本发明结构紧凑，降低了机构的重量，减少运动时产生的阻力。
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公开(公告)号：CN112248551A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011239199.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置，属于自动热压技术领域，用于解决铝粉袋接缝热压输送夹持效果差，自动化效率低的问题。包括两个对称放置的夹持组件，夹持组件包括依次放置的电机座、轴承座二和轴承座一，电机座上端固定有电机，轴承座一和轴承座二内部转动设置有套筒，电机的输出轴上固定有主动齿轮，套筒端部设有从动齿轮，套筒上端滑动设有气动圆环，气动圆环的侧端固定有若干限位杆，气动圆环上设置有若干均布的气动升降杆，气动升降杆上固定有连杆夹紧环，套筒的内部滑动设有内芯，套筒的内部固定有电机推杆，内芯的内部滑动设置有顶撑机构；本发明可有效自动化输送铝粉袋物料进行热压接缝叠合输送，使用操作简单。
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