公开(公告)号：CN119396194A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411593842.2

申请日：2024-11-08

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 李宗刚 ,  王超 ,  陈引娟 ,  黎斌 ,  杨欣皓 ,  黄思昭

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自抗扰控制的水下机器人运动控制方法。作为水下机器人运动控制研究的基础，首先为水下机器人建立动力学模型；然后以自抗扰控制器作为基础控制器。为了避免跟踪微分器导致的相位滞后和调节时间变长的问题，本发明所设计的线性自抗扰控制器不使用跟踪微分器(TD)，仅保留线性扩张状态观测器(LESO)和线性状态误差反馈率(LSEF)。最后，为了适应水下机器人在执行不同作业任务时面临控制模型变化的问题，本发明在改进的线性自抗扰控制器的基础上加入了模糊控制器，通过模糊推理规则动态的调整线性自抗扰控制器中的参数，以便为不同条件下的机器人运动控制调整最优控制参数。

公开(公告)号：CN119975723A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510443019.1

申请日：2025-04-10

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王超 ,  李宗刚 ,  陈引娟 ,  康会峰 ,  杨欣皓 ,  黄思昭

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人，涉及水下机器人技术领域，螺旋桨推进器驱动、六足爬行运动以及足底装备的水凝胶仿生吸盘分别具有长距离巡航驱动、非结构化地形稳定爬行和近壁面可靠粘附检测的有点，从而解决单一模态水下机器人在复杂作业场景中的适应性问题。本发明通过六组多自由度机械足通过模块化驱动单元与控制系统的协同配合，使机器人能够实现海底爬行、越障攀附、姿态调整等多模态运动功能；通过足端装备的水凝胶仿生吸盘与六足爬行步态间的协同配合，使机器人能够实现垂直或倒置表面的稳定爬行；通过三个垂直推进器与两个水平推进器的矢量组合，使机器人能够满足前进、后退、上升、下沉、艏摇、纵摇、俯仰、悬停多自由度运动控制要求。本发明提出的桨腿混合驱动水下粘附机器人最大化地开发了水下混合驱动潜力，在各种具有挑战性的水下环境中提高水下机动性，推动水下机器人向多模态、高效化发展。