公开(公告)号：CN119975723A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510443019.1

申请日：2025-04-10

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王超 ,  李宗刚 ,  陈引娟 ,  康会峰 ,  杨欣皓 ,  黄思昭

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种桨腿混合驱动的水下粘附机器人，涉及水下机器人技术领域，螺旋桨推进器驱动、六足爬行运动以及足底装备的水凝胶仿生吸盘分别具有长距离巡航驱动、非结构化地形稳定爬行和近壁面可靠粘附检测的有点，从而解决单一模态水下机器人在复杂作业场景中的适应性问题。本发明通过六组多自由度机械足通过模块化驱动单元与控制系统的协同配合，使机器人能够实现海底爬行、越障攀附、姿态调整等多模态运动功能；通过足端装备的水凝胶仿生吸盘与六足爬行步态间的协同配合，使机器人能够实现垂直或倒置表面的稳定爬行；通过三个垂直推进器与两个水平推进器的矢量组合，使机器人能够满足前进、后退、上升、下沉、艏摇、纵摇、俯仰、悬停多自由度运动控制要求。本发明提出的桨腿混合驱动水下粘附机器人最大化地开发了水下混合驱动潜力，在各种具有挑战性的水下环境中提高水下机动性，推动水下机器人向多模态、高效化发展。

公开(公告)号：CN201476787U

公开(公告)日：2010-05-19

申请号：CN200920152792.9

申请日：2009-06-17

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 高溥 ,  杨欣翥 ,  康会峰 ,  黄新春 ,  李宗刚

IPC: G01C15/00 ,  E02D33/00

Abstract: 本实用新型涉及可用于筒式沉降仪的自动防线机构技术领域，尤其涉及一种沉降仪的自动放线装置。其包括有支架(9)，其特点在于：所述的支架(9)上设有放线轴(4)，放线轴(4)上设有放线机构(15)，支架(9)下部设有导线轴(1)，支架(9)上部设有吊环(20)。该装置的优点是能够保证自动放线，能够产生一定的张紧力，避免了放线过程中线的缠绕，该自动防线机构上的线是玄武岩纤维，该线体的伸长系数小，并且受温度的变化小，保证了测量的误差范围。同时该放线机构还能够在线用完的时候再重新加线，保证了机构的反复使用效果。