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公开(公告)号：CN107161305A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710447609.7
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学 , 兰州天佑机器人科技有限公司
CPC classification number: B63G8/001 , B63G2008/002 , B63H1/36
Abstract: 本发明涉及仿生机器鱼技术领域，特别是一种三自由度仿鲹科自主机器鱼。通过胸尾鳍协同推进来实现仿生机器鱼的前进、后退、转弯等基本运动的仿生机器鱼。包括输出轴、框架、仿生胸鳍、柔性蒙皮、仿生机器鱼外壳、仿生尾鳍和驱动执行机构，所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件，驱动执行机构带动仿生胸鳍和仿生尾鳍运动，所述框架上连接输出轴、仿生机器鱼外壳，输出轴与仿生胸鳍连接，框架外侧设有柔性蒙皮。分设胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件，胸鳍和尾鳍联合驱动使得使机器鱼更加自如、稳定的游动，具有更高的机动性能，更高的效率，框架外侧设有柔性蒙皮保证机械鱼水下运行稳定。
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公开(公告)号：CN107097922A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710447262.6
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及仿生机器鱼技术领域，特别是涉及一种基于鲹科鱼类的三自由度的仿生胸鳍推进机构。对称放置的两套胸鳍的拍翼推进机构以及与之相连接的两套摇翼推进机构。拍翼机构实现上下和左右的拍翼运动，摇翼机构实现整体的旋转运动。胸鳍推进机构的拍翼运动和摇翼运动相互分离、互不干涉，既能够单独运动也能耦合运动，能够实现任意方向上的推进力，因此可以实现机器鱼在空间中的复杂的三维运动。本发明和以往大多数机器鱼相比，无论是在驱动形式的多样性或者是自由度数上，都有无以比拟的优势，从而可以使机器鱼更加自如、稳定的游动。
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公开(公告)号：CN207157472U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201720689753.7
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域，特别是涉及一种基于鲹科鱼类的三自由度的仿生胸鳍推进机构。对称放置的两套胸鳍的拍翼推进机构以及与之相连接的两套摇翼推进机构。拍翼机构实现上下和左右的拍翼运动，摇翼机构实现整体的旋转运动。胸鳍推进机构的拍翼运动和摇翼运动相互分离、互不干涉，既能够单独运动也能耦合运动，能够实现任意方向上的推进力，因此可以实现机器鱼在空间中的复杂的三维运动。本实用新型和以往大多数机器鱼相比，无论是在驱动形式的多样性或者是自由度数上，都有无以比拟的优势，从而可以使机器鱼更加自如、稳定的游动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207225628U
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201720689223.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 兰州交通大学 , 兰州天佑机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域，特别是一种三自由度仿鲹科自主机器鱼。通过胸尾鳍协同推进来实现仿生机器鱼的前进、后退、转弯等基本运动的仿生机器鱼。包括输出轴、框架、仿生胸鳍、柔性蒙皮、仿生机器鱼外壳、仿生尾鳍和驱动执行机构，所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件，驱动执行机构带动仿生胸鳍和仿生尾鳍运动，所述框架上连接输出轴、仿生机器鱼外壳，输出轴与仿生胸鳍连接，框架外侧设有柔性蒙皮。分设胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件，胸鳍和尾鳍联合驱动使得使机器鱼更加自如、稳定的游动，具有更高的机动性能，更高的效率，框架外侧设有柔性蒙皮保证机械鱼水下运行稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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