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公开(公告)号：CN105752301A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610104898.6
申请日：2016-02-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自倾潜水器，潜水器本体主要包括前后端盖和主筒体组成的耐压舱，深度传感器，设备安装平台，摄像头，电池，配重移动机构，以及相连的水下推进器等；组成了导航、成像、通讯、动力和控制系统。通过电机转速来控制推进器推力，通过配重移动机构来控制潜水器倾斜角度，从而完成推力在水平面和垂直面的分配，实现潜水器的航向和速度控制和升降变化，潜水器的姿态和浮力由耐压舱和配重调整来实现。本发明结构简单，经济、轻便、易于推广。适用于各类水下探测，维修检查。
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公开(公告)号：CN105711782A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610047281.5
申请日：2016-01-25
Applicant: 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
CPC classification number: B63G8/26 , B63C11/52 , B63G2008/004
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人重心调节装置，包括外壳后端盖和外壳前端盖，外壳前端盖和外壳后端盖分别安装在外壳的前后两个端面，玻璃前罩安装在外壳前端盖的前端，本装置还包括前支撑板和后支撑板，前支撑板安装在外壳前端盖后侧，后支撑板安装在外壳后端盖前侧，丝杆的前后两端分别安装在前支撑板和后支撑板上，丝杆的前端通过同步轮及同步带与步进电机连接，直线滑杆安装在丝杆的下方，滑块安装在丝杆上，直线滑杆穿过滑块，电池箱安装在滑块的下端，电池箱箱体外侧配有配重碟，电池箱通过螺旋电源线管与步进电机连接。本发明将水下机器人电池箱充当重物安装在重心调节装置里面，结构紧凑，安装方便，能够提高水下机器人的作业续航能力。
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公开(公告)号：CN105667745A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610042026.1
申请日：2016-01-21
Applicant: 王昕
IPC: B63G8/26
CPC classification number: B63G8/26
Abstract: 本发明涉及一种自主水下航行器及其控制方法，自主水下航行器包括平衡调节舱，平衡调节舱内设有翻滚平衡调节机构与俯仰平衡调节机构，俯仰平衡调节机构与翻滚平衡调节机构连接，俯仰平衡调节机构可带动翻滚平衡调节机构在第一方向上移动，以改变自主水下航行器在第一方向上的重心；翻滚平衡调节机构内设有可转动的配重块，以改变翻滚平衡调节机构在垂直于第一方向的平面内的重心。上述自主水下航行器，通过改变翻滚平衡调节机构在不同方向上重心，以对自主水下航行器适时进行自动平衡调节，从而增加该自主水下航行器的运行稳定性，避免自主水下航行器发生不同方向上的倾斜，影响自主水下航行器的工作。
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公开(公告)号：CN102066191A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200980121795.9
申请日：2009-06-19
Applicant: 财团法人北九州产业学术推进机构
Inventor： 正田明人 , 原田享 , 山本郁夫 , 石井和男 , A·A·弗罗格纳西雷伊
CPC classification number: B63C11/42 , B63C11/52 , B63C2011/025 , B63G8/001 , B63G8/26 , B63G2008/004
Abstract: 本发明提供一种姿势控制的可靠性、稳定性、确定性优良的水中姿势稳定化装置，其根据目的等安装于形状或重心位置不同的海中设备或水中航行体等各种水中设备，由此，能够简便且可靠地设定其水中姿势(基本姿势)，广泛应用性优良，在因潮流或脉流的影响等使姿势倾斜时，由于想要复原的力矩自然地作用，所以不仅姿势稳定性优良，还能够根据需要容易地使姿势变化，另外，在存在复杂的潮流或脉流的情况下，也能够进行稳定的姿势控制。具有：安装在水中设备的装置主体上的框架；能够前后移动地配置在框架的两侧部的一对滑动部；下端部固定于各个滑动部且朝向上方或斜上方配置的能够上下移动的支承部件；配置在各个支承部件的前端的浮体。
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公开(公告)号：CN106005328A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610559945.6
申请日：2016-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体提供一种用于机器水母的三维重心调节装置。本发明旨在解决现有技术中的重心调节结构不能实现三维自由调节重心的问题。本发明的用于机器水母的三维重心调节装置包括一根导轨、两条悬臂和两个配重块，悬臂的一端可滑动地安装在导轨上，并且该悬臂可自由的绕导轨旋转，悬臂的另一端与配重块固定连接。由驱动装置驱动导轨实现上述动作，以实现本发明的用于机器水母的三维重心调节装置能够在三维立体空间内任意改变重心的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102066191B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN200980121795.9
申请日：2009-06-19
Applicant: 公益财团法人北九州产业学术推进机构
Inventor： 正田明人 , 原田享 , 山本郁夫 , 石井和男 , A·A·弗罗格纳西雷伊
CPC classification number: B63C11/42 , B63C11/52 , B63C2011/025 , B63G8/001 , B63G8/26 , B63G2008/004
Abstract: 本发明提供一种姿势控制的可靠性、稳定性、确定性优良的水中姿势稳定化装置，其根据目的等安装于形状或重心位置不同的海中设备或水中航行体等各种水中设备，由此，能够简便且可靠地设定其水中姿势(基本姿势)，广泛应用性优良，在因潮流或脉流的影响等使姿势倾斜时，由于想要复原的力矩自然地作用，所以不仅姿势稳定性优良，还能够根据需要容易地使姿势变化，另外，在存在复杂的潮流或脉流的情况下，也能够进行稳定的姿势控制。具有：安装在水中设备的装置主体上的框架；能够前后移动地配置在框架的两侧部的一对滑动部；下端部固定于各个滑动部且朝向上方或斜上方配置的能够上下移动的支承部件；配置在各个支承部件的前端的浮体。
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公开(公告)号：CN101104438B
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN200710130621.1
申请日：2007-07-11
Applicant: 舍塞尔公司
Abstract: 本发明涉及一种水下运载工具，该水下运载工具能够控制受牵引的水下物体(3)的航行。该运载工具包括装备有稳定翼片(7a，7b，7c)的机身(5)，该翼片中的至少一个(7c)能够自由旋转并被稳定住，或被连接到平稳器上，用于在该运载工具运动时，稳定该运载工具的翻滚和/或对该运载工具进行定位。
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公开(公告)号：CN102050216B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201010507862.5
申请日：2006-10-19
Applicant: 移动科学有限公司
Inventor： H·G·D·高斯林
CPC classification number: B63G8/22 , B63B1/04 , B63B35/04 , B63B2241/12 , B63G8/001 , B63G8/08 , B63G8/24 , B63G8/26 , B63G2008/002 , B63H1/32 , B63H1/36 , B63H5/14 , B63H2001/005
Abstract: 一种潜水交通工具，其具有外船壳，该外船壳限定有船壳轴线，当沿着所述船壳轴线观看时，船壳基本上呈环形，该环形内部限定有两端敞开的管道，从而当交通工具潜入液体中时，液体涌入管道内。交通工具还包括使交通工具围绕船壳轴线滚动的装置。可设置浮力控制系统，而外船壳可相对于船壳轴线后掠。还描述了部署和使用所述交通工具的各种方法。
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公开(公告)号：CN102050217A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010507772.6
申请日：2006-10-19
Applicant: 移动科学有限公司
Inventor： H·G·D·高斯林
CPC classification number: B63G8/22 , B63B1/04 , B63B35/04 , B63B2241/12 , B63G8/001 , B63G8/08 , B63G8/24 , B63G8/26 , B63G2008/002 , B63H1/32 , B63H1/36 , B63H5/14 , B63H2001/005
Abstract: 一种潜水交通工具，其具有外船壳，该外船壳限定有船壳轴线，当沿着所述船壳轴线观看时，船壳基本上呈环形，该环形内部限定有两端敞开的管道，从而当交通工具潜入液体中时，液体涌入管道内。交通工具还包括使交通工具围绕船壳轴线滚动的装置。可设置浮力控制系统，而外船壳可相对于船壳轴线后掠。还描述了部署和使用所述交通工具的各种方法。
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公开(公告)号：CN101291845A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200680038788.9
申请日：2006-10-19
Applicant: 移动科学有限公司
Inventor： H·G·D·高斯林
CPC classification number: B63G8/22 , B63B1/04 , B63B35/04 , B63B2241/12 , B63G8/001 , B63G8/08 , B63G8/24 , B63G8/26 , B63G2008/002 , B63H1/32 , B63H1/36 , B63H5/14 , B63H2001/005
Abstract: 一种潜水交通工具，其具有外船壳，该外船壳限定有船壳轴线，当沿着所述船壳轴线观看时，船壳基本上呈环形，该环形内部限定有两端敞开的管道，从而当交通工具潜入液体中时，液体涌入管道内。交通工具还包括使交通工具围绕船壳轴线滚动的装置。可设置浮力控制系统，而外船壳可相对于船壳轴线后掠。还描述了部署和使用所述交通工具的各种方法。
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