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公开(公告)号：CN114348026A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210114375.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据车辆当前时刻的车速、期望路径、车辆当前时刻的位置信息和车辆属性参数，确定第一控制量；根据所述期望路径、所述车辆当前时刻的位置信息、所述第一控制量以及车辆动力学模型，确定第二控制量；根据所述第二控制量，生成车辆控制指令，并基于所述车辆控制指令，控制车辆下一时刻的行驶。本发明能够生成更加稳定准确的车辆控制指令，控制车辆更精准地行驶，从而提高了车辆在各个应用场景下的自适应性。
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公开(公告)号：CN109353179B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201811222393.5
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明提供了一种基于高精地图云信息的主动悬架的控制方法，包括：采集采集车到达地点的地形和地面信息，得到三维点云；基于采集车和定位基站相对于卫星的坐标值以及定位基站在高精度地图上的固定坐标值确定采集车的定位坐标；对得到的三维点云进行测绘，得到局部地图；将定位坐标和局部地图进行融合处理，得到全局地图；响应于目标车辆发送的局部地图请求，在全局地图上确定对应的局部地图区域并按照预设的精度发送；响应于接收的局部地图区域，对目标车辆在预设时间后的行驶区域进行估算；基于估算的行驶区域的高程信息，对目标车辆的主动悬架的高度和阻尼力进行控制。本发明能提高由于传感器硬件环境适应性差所带来的悬架舒适性能与安全性能。
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公开(公告)号：CN111923930B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010802761.4
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种人机共驾模式切换方法、装置、存储介质及系统。所述方法包括：获取车辆的电动转向机和方向盘之间的扭矩及所述方向盘的转角；根据所述扭矩和所述转角控制所述车辆进行人机共驾模式切换。通过上述技术方案，可以根据车辆的电动转向机和方向盘间的扭矩及所述方向盘的转角，准确判断出是否是驾驶员接管人机共驾车辆的方向盘，从而准确进行人机共驾模式的切换，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110834633B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911001671.9
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度的控制方法、装置、车辆及存储介质。该车辆速度的控制方法，包括：获取车辆的第一行驶速度以及目标速度；获取所述车辆行驶路线的路况信息；根据所述目标速度、所述第一行驶速度以及所述路况信息控制所述车辆的车速。本发明实施例的技术方案，通过综合考虑速度差值及路况信息进行车速控制，实现了复杂路况下车辆速度的自动控制，控制精度高，简化了驾驶员的操作并提升了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN108860294B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810628064.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向系统主动回正控制方法，包括：采集方向盘转角、车速和驾驶员手力；采用第一预设预处理方法对采集的车速和驾驶员手力进行预处理，以及采用第二预设预处理方法对采集的方向盘转角进行预处理，得到当前方向盘的实际转速；基于预处理后的方向盘转角和车速确定当前方向盘转角下所需求的方向盘目标回正转速；基于得到的方向盘的实际转速与方向盘目标回正转速确定回正电流目标值；基于回正电流目标值和经预处理后的驾驶员手力，确定最终的回正目标电流；在经预处理后的车速大于预设的车速阈值时，基于最终的回正目标电流输出对应的回正力矩。本发明提供的电动助力转向系统主动回正控制方法使得车辆稳定性强和舒适性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110816654B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910730415.7
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种信号估计方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前运行参数；基于当前运行参数的测量结果，分别通过预先创建的信号估计模型对目标参数进行估计，得到对应的目标参数中间估计结果，目标参数为转向盘转角、侧向加速度和横摆角速度；根据目标参数中间估计结果确定对应的信号相关系数；根据信号相关系数和目标参数中间估计结果确定目标参数最终估计结果。本发明实施例实现了在驱动打滑或转向非线性区等不同行驶工况下，在保证系统可靠性的同时，降低了车辆成本。
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公开(公告)号：CN111873991A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010713866.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/114 , B60W40/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：基于车辆的转向数据及整车质量，确定所述车辆的第一状态方程；基于所述车辆的车速与最优控制增益的关系，确定当前车速对应的当前最优控制增益；基于所述第一状态方程及所述当前最优控制增益，确定所述车辆的当前最优实际控制量，根据所述当前最优实际控制量对所述车辆转向进行控制。能够在车辆转向时对车辆进行控制，提高了路径跟踪精度，使车辆在高速换道或紧急避障发生转向时控制系统能保持稳定性。
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公开(公告)号：CN110562265B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910765310.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆领域，公开了一种车辆驾驶控制系统及其控制方法。通过本发明提供的车辆驾驶控制系统，用户可以通过移动控制终端或者车载人机通讯装置输入人工干预指令，再由自动驾驶控制模块将人工干预指令与驾驶指令进行融合以生成融合指令，最终由底盘域控制模块根据融合指令控制车辆行驶。用户可以根据需求输入相应的人工干预指令，人工干预指令并不仅限于加速、减速、转向等执行指令，还可以是路径规划等决策指令，还可以通过人为感知外界环境而输入转向和换道等指令实现感知层控制，解决了现有的车辆驾驶控制系统无法对感知层的环境感知和规划决策层的路线规划进行干预的问题。
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公开(公告)号：CN110823592A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911001459.2
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动化测试系统和方法。该系统包括：服务平台以及设置在试验场内的安防装置，通过服务平台生成测试信息并发送给工控机，使工控机根据接收的测试信息控制待测车辆在试验场内行驶，通过工控机采集并发送待测车辆上各部件的参数信息给服务平台，使服务平台根据接收的参数信息，结合预设评价准则对待测车辆进行评测，实现了对待测车辆的自动化测试，节省了人力成本和时间成本，此外，还通过安防装置实现了对待测车辆行驶轨迹的调整，保证了车辆的安全和测试的顺利进行。
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公开(公告)号：CN108151681B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711178413.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机的车载路面不平度识别系统，包括：图像获取模块，获取车辆前方路面的双目图像；图像处理模块，将接收的双目图像进行三维重建并对可通行的点云进行提取；车速采集模块，采集车速信号；方向盘转角采集模块，采集方向盘转角信号；不平度计算模块，基于接收的可通行点云、车速信号和方向盘转角信号计算路面不平度，并基于所计算的路面不平度确定路面不平度等级，以及将相应的路面不平度等级指令发送给提醒模块；提醒模块，根据所接收的路面不平度等级指令来输出相应的提醒信号。本发明能够提前获取路面的不平度信息，给驾驶员进行提醒，确保了驾驶安全性，并可将该信号提供给其他电子控制系统，提高车辆路面适应性。
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