-
公开(公告)号：CN104644378A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510079091.7
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供的基于阻抗控制的康复训练方法，包括：将肢体按第一预定的运动轨迹进行训练，并监测所述肢体的异常肌肉活动信号；如果监测到所述肢体的异常肌肉活动信号，则确定当前的运动轨迹，并根据所述当前的运动轨迹进行训练；如果所述肢体的异常肌肉活动信号不存在，则将所述当前的运动轨迹通过预定的时间偏置的方式调整为第二预定的运动轨迹。本发明避免了在康复训练过程中的损伤。
-
公开(公告)号：CN104174109A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410443029.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/09
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置，包括：内套、外套、导引套、弹簧和手拧螺栓。内套用于对导引钢丝(简称导丝)、球囊导管和支架导管进行支撑。内套置入外套后，旋转一定角度后能够形成一个圆孔，以支撑和引导导丝、球囊导管和支架导管的运动。导引套用于导引外套沿内套周向方向在一定角度内运动，而约束了外套沿内套轴向方向的运动。手拧螺栓用于送丝机构操作球囊导管或支架导管时，顶住导丝达到固定导丝位置的作用。弹簧用于顶紧手拧螺栓和导引套，使手拧螺栓具有足够的摩擦力而不易晃动。本发明能够实现导丝的支撑和固定，同时使得递送机构具备了推送球囊导管和支架导管的功能。该支撑结构简洁，拆卸简便，便于使用和消毒。
-
公开(公告)号：CN102743270B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210265145.5
申请日：2012-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。
-
公开(公告)号：CN103083784A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310058143.3
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0105 , A61B19/2203 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61M25/0113 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
-
公开(公告)号：CN103083783A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310058042.6
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/08
Abstract: 本发明公开了一种基于带夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中皮带运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118453119B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410899813.2
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质，属于神经外科及人工智能技术领域，该方法包括：根据颅骨三维模型与肿瘤位置确定颅骨铣削位置和钻孔点位置；将所述钻孔点位置确定为根节点，将所述肿瘤位置确定为障碍物位置，初始化随机树；基于所述根节点和所述障碍物位置，确定吸引点；基于所述吸引点和预先设置的搜索权重，利用快速扩展随机树算法确定颅骨铣削路径。本发明解决了现有技术中开颅手术的操作难度较高且稳定性较差的缺陷，实现精准性高、感知能力强、铣削力稳定等优势，只根据一个钻孔点完成颅骨铣削的路径规划。
-
公开(公告)号：CN118021516B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410226998.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管自动穿刺的注药器械，包括：套管组件、第一驱动机构和第二驱动机构，套管组件包括套管和柔性针，套管内设有柔性针，柔性针的形状与套管的形状相匹配，套管包括第一套管和第二套管，第一套管为直套管，第二套管为弯套管；第一驱动机构与套管组件连接，第一驱动机构用于驱动柔性针沿直线运动；第二驱动机构与套管组件选择性连接，在套管为第二套管的情况下，第二驱动机构与第二套管连接，第二驱动机构用于带动第二套管旋转，以对柔性针的穿刺角度进行调节。上述的血管自动穿刺的注药器械，实现了血管自动穿刺，提高了穿刺的精准度，使注药器械在不同应用场景下具有更高的操作灵活性。
-
公开(公告)号：CN116616994A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310459977.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种避免手部接触的按压装置，包括注射组件、注射针弯曲机构、注射针旋转机构、注射针递送机构和药液推送机构。注射组件包括注射针和注射管，注射针和注射管的一端连接，药液推送机构与注射管的另一端连通，药液推送机构储存有药液，能够以预定的速度将药液推送至注射针，直至推送至血管内。注射针旋转机构包括注射针外部套筒和旋转组件，注射针旋转机构包裹于注射管外部，旋转组件通过注射针外部套筒带动注射组件旋转，注射针递送机构夹持注射组件，带动注射组件移动，使得注射针能够以合理的力度穿插至血管，注射针弯曲机构与注射针外部套筒靠近注射针的端部连接，以带动注射针弯曲，使得注射针能够精确的插接至病人的血管。
-
公开(公告)号：CN116533285A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310671168.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供了一种丝驱动连续体机器人，丝驱动连续体机器人包括推送组件、丝驱动组件和机械臂组件，推送组件与丝驱动组件连接，推送组件能够带动丝驱动组件移动，推送组件连接丝驱动组件，推送组件用于对丝驱动组件提供推送，丝驱动组件包括驱动组件、第一传动组件和主动段驱动丝组件，驱动组件驱动第一传动组件移动，第一传动组件与主动段驱动丝组件的一端连接，用于拉伸主动段驱动丝组件，机械臂组件包括弯曲组件，主动段驱动丝组件的另一端与弯曲组件连接，以带动弯曲组件多自由度弯曲。
-
公开(公告)号：CN116533225A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310474345.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置，动力驱动机构包括多个驱动组件、多个传动组件、多个导向组件和多个驱动丝，多个驱动部件和多个传动组件均沿着上支撑座的周向设置，多个导向组件沿着下支撑座的周向设置，各个驱动部件与各个传动组件连接，各个传动组件带动各个驱动丝连接，驱动丝经过导向组件与目标对象连接，驱动丝能够带动目标对象在预设角度下移动预设距离，能够更加精准的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧度和操作精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
138
records
(took 0.032 seconds)
